[发明专利]一种折叠伸缩式爬树机器人

权利要求书

1.一种折叠伸缩式爬树机器人，其特征在于，包括机械模块、舵机组、主控制器和电源模块；

所述主控制器、机械模块分别与所述舵机组相连；所述电源模块为所述主控制器和舵机组供电；

主控制器将控制指令发送给舵机组，舵机组接收所述控制指令后控制机械模块完成攀爬动作；

所述舵机组，包括：

舵机I(2)，舵机II(3)，舵机III(6)，舵机IV(8)，舵机V(11)和舵机VI(12)；

所述机械模块，包括：前爪(1)、L型支架、前臂(4)、上臂(5)、中轴(7)、下臂(9)、后臂(10)和后爪(13)；前爪(1)包括左前爪和右前爪，后爪(13)包括左后爪和右后爪；

左前爪、右前爪分别固连在舵机Ⅰ(2)、舵机Ⅱ(3)的舵盘上，舵机Ⅰ(2)、舵机Ⅱ(3)的机壳固连前臂(4)的一端，前臂(4)的另一端通过L型支架固连上臂(5)的一端，上臂(5)的另一端固连在舵机Ⅲ(6)的舵盘上，舵机Ⅲ(6)的机壳固连中轴(7)的一端，中轴(7)的另一端固连在舵机Ⅳ(8)的舵盘上，舵机Ⅳ(8)的机壳固连下臂(9)的一端，下臂(9)的另一端通过L型支架固连后臂(10)的一端，后臂(10)的另一端与舵机Ⅴ(11)、舵机Ⅵ(12)的机壳固连在一起，舵机Ⅴ(11)、舵机Ⅵ(12)的舵盘分别与左后爪、右后爪固连。

2.如权利要求1所示的一种折叠伸缩式爬树机器人，其特征在于，主控制器包括微处理器模块、时钟模块和复位模块；所述主控制器将控制指令发送给舵机组，具体为：主控制器通过复位模块复位后，时钟模块产生恒定频率的时钟脉冲信号，时钟模块与微处理器模块中的定时器相连，定时器通过对时钟模块传送的时钟脉冲信号进行计数来定时，当定时器计时满后，定时器自动清零重新计数，同时触发微处理器模块中预设的定时中断函数，产生相应占空比的PWM脉冲，发送给舵机组。

3.如权利要求2所示的一种折叠伸缩式爬树机器人的攀爬方法，其特征在于，所述折叠伸缩式爬树机器人向上攀爬的过程为：

在微处理器模块的控制下，舵机I(2)和舵机II(3)控制前爪(1)夹紧，舵机V(11)和舵机VI(12)控制后爪(13)松开，舵机III(6)顺时针旋转180度、舵机IV(8)逆时针旋转180度使机器人上臂(5)、中轴(7)与下臂(9)均折叠在一起；然后，舵机V(11)和舵机VI(12)控制后爪(13)夹紧，舵机I(2)和舵机II(3)控制前爪(1)松开，舵机III(6)逆时针旋转180度、舵机IV(8)顺时针旋转180度使机器人回到初始状态，即完成一个完整的向上攀爬动作；

所述折叠伸缩式爬树机器人向下攀爬的过程为：

在微处理器模块的控制下，舵机V(11)和舵机VI(12)控制后爪(13)夹紧，舵机I(2)和舵机II(3)控制前爪(1)松开，舵机III(6)逆时针旋转180度、舵机IV(8)顺时针旋转180度使机器人上臂(5)、中轴(7)与下臂(9)均折叠在一起；然后，舵机I(2)和舵机II(3)控制前爪(1)夹紧，舵机V(11)和舵机VI(12)控制后爪(13)松开，舵机III(6)顺时针旋转180度、舵机IV(8)逆时针旋转180度使机器人回到初始状态，即完成一个完整的向下攀爬动作。