[发明专利]一种长筒丝袜自动拾取装置及其控制方法

权利要求书

1.一种长筒丝袜自动拾取装置，其特征在于，包括由框架(21)、固定板(11)、导向槽(13)、面板(14)、输袜管(3)、袜管支撑板(5)组成的支架机构；由圆柱体直筒(2)、真空吸管(17)、吹气管(16)、吸嘴(1)、真空泵(9)组成的拾袜机构；由伺服电机(26)、带轮(12)、同步带(10)、夹具(18)、夹具连接板(6)、导轨槽(8)、滚轮(7)、同步带嵌入槽(24)、张紧轮(19)、导轨滑块(22)、导轨支架(25)组成的传动机构；所述固定板(11)由螺栓固定于框架(21)顶端；所述面板(14)由螺栓固定于框架前侧；所述袜管支撑板(5)由螺栓固定于面板(14)下端；所述固定板(11)上设置一个小圆孔，用来安装固定伺服电机(26)，伺服电机(26)置于框架(21)的顶部；所述面板(14)上安装有光电传感器二(23)，以检测丝袜被拾起；所述面板(14)上设置导向槽(13)，导向槽(13)约束夹具连接板(6)的运动；所述袜管支撑板(5)上设置有一个吸袜口(20)，所述吸袜口(20)处连接输袜管(3)；所述输袜管(3)设置有一个光电传感器一(4)，用来检测丝袜是否被送进输袜管(3)；所述圆柱体直筒(2)一端通过螺纹连接安装吸嘴(1)，组成拾袜杆；所述真空吸管(17)和吹气管(16)通过圆柱体直筒(2)内部通到吸嘴(1)处；真空吸管(17)的另一端连接到真空泵(9)，吹气管(16)的另一端连接到空压机，所述真空泵(9)和空压机分别通过真空吸管(17)和吹气管(16)控制调节吸嘴(1)处的气压，以实现丝袜的拾取；所述面板(14)前侧有一圆柱体直筒(2)，所述圆柱体直筒(2)通过夹具(18)连接到传动机构；所述吸嘴(1)为空心圆柱体下接空心圆锥体，所述圆锥体顶部设置有一个吸口(27)，用于空气的出入；所述空心圆锥体与圆柱体连接处设置有圆形密封挡片(28)，所述圆形密封挡片(28)上设置有两个小圆孔，真空吸管(17)和吹气管(16)分别连通两个小圆孔，以调节控制吸嘴(1)处的气流；所述夹具(18)通过螺栓与夹具连接板(18)固连，夹具连接板(18)穿过导向槽(13)在面板(14)后面与导轨滑块(22)连接，导轨滑块(22)设置在导轨支架(25)上，另一端导轨滑块(22)的中间处固定在同步带(10)上；所述伺服电机(26)固定在支架的顶部，伺服电机(26)的主轴上设置有带轮(12)；所述导轨支架(25)设置在框架(21)内，导轨支架(25)的下端设置张紧轮(19)，张紧轮(19)通过同步带(10)与伺服电机(26)主轴上的带轮(12)连接，由伺服电机(26)提供动力，通过同步带(10)带动导轨滑块(22)运动，从而控制拾袜杆上下运动；所述夹具(18)由两个夹块和螺钉组成，两个夹块相对，通过螺钉连接夹住拾袜杆；所述导轨支架(25)设置在框架(21)内部，导轨支架(25)两侧设置导轨槽(8)，以约束滚轮(7)沿导轨槽(8)运动；导轨支架(25)另一侧设置同步带嵌入槽(24)，同步带(10)在同步带嵌入槽(24)内运动；所述导轨滑块(22)设置在导轨支架(25)上，导轨滑块(22)的中间位置用螺栓固定在同步带(10)上，导轨滑块(22)两端各设置一个滚轮(7)，所述滚轮(7)沿导轨槽(8)运动，以带动导轨滑块(22)贴合导轨支架(25)运动，进而带动拾袜杆做上下运动。

2.一种采用如权利要求1所述的长筒丝袜自动拾取装置的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

第一步：启动电源，拾袜杆回零，伺服电机(26)转动，打开真空泵(9)，真空吸管(17)吸气，伺服电机(26)带动拾袜杆往下运动至接触丝袜，吸嘴(1)吸附丝袜随拾袜杆往上运动拾起丝袜，触发面板(14)上的光电传感器二(23)，检测到丝袜被拾起；

第二步：拾取的丝袜随拾袜杆向下移动，丝袜下移到吸袜口(20)时，丝袜一端被吸进输袜管(3)，并触发光电传感器一(4)，真空吸管(17)关闭，打开空压机，吹气管(16)吹气把丝袜吹下，丝袜进入输袜管(3)。

3.根据权利要求2所述的长筒丝袜自动拾取装置的控制方法，其特征在于：所述真空吸管(17)和吹气管(16)的工作由控制器控制实现开关，吹气管(16)气源是由空压机提供，真空吸管(17)气源由真空泵(9)提供。

4.根据权利要求3所述的长筒丝袜自动拾取装置的控制方法，其特征在于：所述控制器为32位单片机。