[发明专利]基于无人机的导弹攻击航路规划方法

权利要求书

1.一种基于无人机的导弹攻击航路规划方法，无人机左侧和右侧均悬挂有导弹，并且导弹状态正常，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、根据无人机的飞行参数计算得到该无人机飞行空域内的风速和风向，以及根据本地时间确定太阳光照的方位角；

步骤二、根据步骤一得到的风速和风向分别计算左侧和右侧导弹攻击的无人机的航迹角，具体为：当风速小于等于预设的正侧向风速的上限值时，则使风向垂直于所述无人机的地速方向，进而确定所述无人机的航迹角；当风速大于预设的正侧向风速的上限值时，则将风速进行分解，使其中一个分量等于预设的正侧向风速的上限值，且该分量的风向垂直于所述无人机的地速方向，进而确定所述无人机的航迹角；选取所述无人机的航迹角和所述太阳光照的方位角的差值绝对值较小的一侧作为适合导弹攻击的一侧；

步骤三、根据导弹的发射要求及导弹弹道确定导弹的发射离轴角和发射轴向距离，得到所述无人机的侧偏；

步骤四、根据步骤二得到的适合导弹攻击的一侧的所述无人机的航迹角、步骤三得到的所述无人机的侧偏和已知的目标点坐标，计算得到侧偏垂点的坐标，进而得到导弹的攻击航路，所述无人机按照该攻击航路飞行进行攻击。

2.如权利要求1所述的基于无人机的导弹攻击航路规划方法，其特征在于，所述步骤二中所述无人机的航迹角与风向的夹角的绝对值大于等于90°。

3.如权利要求1所述的基于无人机的导弹攻击航路规划方法，其特征在于，所述步骤三中，当风速小于等于预设的正侧向风速的上限值时，所述无人机的侧偏的计算方法为：

L_c＝XD*tan(Δα+α)；

当风速大于预设的正侧向风速的上限值时，所述无人机的侧偏的计算方法为：

L_c＝XD*tan(Δα_max+α)，

其中，Lc为所述无人机的侧偏，XD为所述导弹的发射轴向距离，Δα为偏流角，α为所述导弹的发射离轴角，Δα_max为预设的正侧向风速的上限值引起的最大偏流角。

4.如权利要求3所述的基于无人机的导弹攻击航路规划方法，其特征在于，所述偏流角的计算方法为：

Δα＝k*V_C，

其中，Δα为偏流角，k为偏流角比例因子，V_C为所述无人机的正侧向风速。

5.如权利要求1所述的基于无人机的导弹攻击航路规划方法，其特征在于，所述步骤一中根据无人机的飞行参数计算所述无人机飞行空域内的大气密度和绝对空速的公式如下：

ρ＝1.225*((1-2.25577*0.00001*H)^4.25588)；

VA=1.225*VA′2/ρ,]]>

其中，ρ为所述无人机飞行空域内的大气密度，H为所述无人机的飞行高度，V_A为所述无人机的绝对空速，V_A＇为所述无人机的指示空速。