[发明专利]一种可检测足与地面接触情况的多足机器人柔性足部系统

权利要求书

1.一种可检测足与地面接触情况的多足机器人柔性足部系统，其特征在于：包括柔性足部以及接触检测机构；

所述柔性足部包括小腿连接部分、柔性关节部分；其中，小腿连接部分用来实现柔性足部与机器人小腿间的连接；柔性关节部分顶端与小腿连接部分相接，下端为着地端；且柔性关节分为内侧部分与外侧部分；外侧部分上部为薄壁；外侧部分上设计有动触点；内侧部分上安装有微动开关；微动开关与动触点共同构成接触检测机构，在外侧部分着地端受力时，外侧部分向内侧部分靠近；动触点按下微动开关的触点；在外侧部分着地端不受力时，动触点与微动开关触点接触但不受力；

还包括限位机构；限位机构由两个限位块构成；两个限位块分别安装在外侧部分与内侧部分上，限位块其中一个限位块具有限位端，另一限位块具有限位台肩，限位端与限位台肩配合实现外侧部分与内侧部分间的限位。

2.如权利要求1所述一种可检测足与地面接触情况的多足机器人柔性足部系统，其特征在于：所述小腿连接部分内侧与外侧具有凸台定位面，用于机器人小腿的定位；小腿连接部分中部具有突起部分，突起部分上沿左右方向开有安装螺孔，用于与机器人小腿间的连接。

3.如权利要求1所述一种可检测足与地面接触情况的多足机器人柔性足部系统，其特征在于：所述外侧部分上薄壁最小厚度为2mm。

4.如权利要求1所述一种可检测足与地面接触情况的多足机器人柔性足部系统，其特征在于：所述外侧部分与内侧部分之间通过柔性关节上开设的圆形开孔与曲线缝隙分割；曲线缝隙一端与圆形开孔相连。

5.如权利要求4所述一种可检测足与地面接触情况的多足机器人柔性足部系统，其特征在于：所述曲线缝隙两端间距大于中部间距。

6.如权利要求1所述一种可检测足与地面接触情况的多足机器人柔性足部系统，其特征在于：所述柔性足部与地面间的作用力方向在0°～132°范围内。

7.如权利要求1所述一种可检测足与地面接触情况的多足机器人柔性足部系统，其特征在于：柔性足部采用3D打印整体成型。

8.如权利要求1所述一种可检测足与地面接触情况的多足机器人柔性足部系统，其特征在于：整体外部套有橡胶材料保护套。

9.如权利要求1所述一种可检测足与地面接触情况的多足机器人柔性足部系统，其特征在于：所述微动开关采用鼠标型微动开关。