[发明专利]可控的连杆式差动平衡装置及具有其的移动平台

权利要求书

1.一种可控的连杆式差动平衡装置，其特征在于，包括：

一个空间七杆机构，所述空间七杆机构包括：

机架；

滑块，所述滑块与所述机架的一端以移动副相连；

平衡杆，所述平衡杆中部与所述滑块可枢转地相连，构成第一转动副，且所述第一转动副轴线与所述移动副的移动方向不平行；

侧摇杆，所述侧摇杆为两个，两个所述侧摇杆的长度相同，两个所述侧摇杆与所述机架的另一端以转动副同轴线地相连，所述转动副轴线与所述移动副移动方向垂直，且所述转动副轴线与所述第一转动副轴线垂直；

侧连杆，所述侧连杆为两个，两个所述侧连杆的长度相同，两个所述侧连杆的一端分别与所述平衡杆的两端以球铰相连，两个所述侧连杆的另一端分别与两个所述侧摇杆以球铰相连；

滑块驱动单元，所述滑块驱动单元与所述空间七杆机构的所述滑块相连并驱动和制动所述滑块移动；

锁定单元，所述锁定单元与所述空间七杆机构的所述平衡杆相连并可锁定和释放所述平衡杆的转动。

2.根据权利要求1所述的可控的连杆式差动平衡装置，其特征在于，所述滑块驱动单元采用丝杆驱动单元，且其包括：

基座，所述基座与所述机架相连；

丝杆，所述丝杆与所述基座可枢转地相连；

丝母，所述丝母与所述滑块相连，且所述丝母与所述丝杆以螺纹副相连；

丝杆驱动装置，所述丝杆驱动装置与所述丝杆相连并驱动所述丝杆转动。

3.根据权利要求1所述的可控的连杆式差动平衡装置，其特征在于，所述滑块驱动单元采用齿轮式驱动单元，且其包括：

齿条，所述齿条与所述机架相连，所述齿条长度方向与所述移动副的运动方向平行；

齿轮，所述齿轮与所述滑块可枢转地相连，且所述齿轮与所述齿条啮合；

齿轮驱动装置，所述齿轮驱动装置与所述齿轮相连并驱动所述齿轮转动。

4.根据权利要求1所述的可控的连杆式差动平衡装置，其特征在于，所述锁定单元采用销套式锁定单元，所述销套式锁定单元包括：

销孔件，所述销孔件与所述平衡杆相连，且所述销孔件上设有限位销孔；

限位销，所述限位销与所述滑块可移动地相连，所述限位销设有导向锥头，当所述平衡杆处于中位时，即所述平衡杆相对所述滑块的移动方向垂直时，所述限位销可嵌设于所述销孔件的所述限位孔内。

限位销驱动件，所述限位销驱动件与所述限位销相连，并驱动所述限位销沿轴线运动。

5.根据权利要求5所述的可控的连杆式差动平衡装置，其特征在于，所述锁定单元采用叉块式锁定单元，所述叉块式锁定单元包括：

限位块，所述限位块与所述平衡杆相连；

限位叉，所述限位叉与所述滑块可移动地相连，所述限位叉设有锥形导向口，当所述平衡杆处于中位时，所述限位叉可套设于所述限位块上；

限位叉驱动件，所述限位叉驱动件与所述限位叉相连，并驱动所述限位叉沿轴线运动。

6.根据权利要求1所述的可控的连杆式差动平衡装置，其特征在于，所述锁定单元采用离合式锁定单元，所述离合式锁定单元包括一个离合器，所述离合器与所述第一转动副同轴布置且连接所述滑块与所述平衡杆。

7.根据权利要求6所述的可控的连杆式差动平衡装置，其特征在于，所述离合式锁定单元所包括的所述离合器为电磁离合器或牙嵌式离合器或摩擦式离合器，或

可实现离合功能的制动器，所述制动器包括：盘式制动器、鼓式制动器、电磁制动器。

8.一种移动平台，其特征在于，包括权利要求1-7中任一项所述可控的连杆式差动平衡装置，所述移动平台还包括：

主车体，所述主车体包括主车架，所述主车架与所述可控的连杆式差动平衡装置的所述机架相连，且所述主车架的左右对称面与所述可控的连杆式差动平衡装置的所述滑块的移动方向平行；

行走部，所述行走部为两个，且分别设于所述主车体的两侧，所述行走部包括行走部架，两个所述行走部架分别与所述可控的连杆式差动平衡装置的两个所述侧摇杆相连。

9.根据权利要求8所述的移动平台，其特征在于：

所述主车架与所述可控的连杆式差动平衡装置的所述机架共用结构，所述主车架作为所述机架；

所述行走部与所述可控的连杆式差动平衡装置的所述侧摇杆共用结构，即所述行走部架与所述主体可枢转地相连，所述行走部架作为侧摇杆。

10.根据权利要求8或9所述的移动平台，其特征在于：

所述移动平台中的所述行走部为轮式行走部或麦克纳姆轮行走部或履带式行走部。