[发明专利]爬行式大型工件表面喷涂机器人

权利要求书

1.一种爬行式大型工件表面喷涂机器人，包括爬行机构、喷涂机构，其特征在于：所述喷涂机构通过连接支承板（4）固定在爬行机构上支撑板（5）上，喷涂机构具有回转机构、机械手臂、机械手爪，所述回转机构连接减速电机，通过减速电机驱动回转运动；所述机械手臂连接减速电机，通过减速电机带动机械手臂的大臂及小臂的摆动，机械手爪夹持喷枪，用于完成喷漆；所述爬行机构具有上支撑板（5）、下支撑板（6）、气缸、真空吸盘，所述上支撑板（5）与下支撑板（6）之间通过直线导轨导向连接，并装有气缸，通过气缸活塞杆的伸缩完成行走，上支撑板（5）两侧装有真空吸盘，通过真空吸盘吸附在工件表面上。

2.根据权利要求1所述的爬行式大型工件表面喷涂机器人，其特征在于：所述爬行机构包括导轨（9）、滑块（10）、用于前后行走的气缸（12）、用于左右运动的气缸（11）、用于吸盘吸附与抬起的气缸（7）、吸盘连接件（15）、吸盘支架（8）、气缸连接件（13）、吸盘（16），所述导轨（9）固定在下支撑板（6）上，滑块（10）固定在上支撑板（5）上，所述用于前后行走的气缸（12）装在上支撑板（5）前端面上，所述用于左右运动的气缸（11）装在上支撑板（5）侧面；所述用于左右运动的气缸（11）连接用于吸盘吸附与抬起的气缸（7）；所述吸盘（16）通过吸盘支架（8）及气缸连接件（13）连接在用于吸盘吸附与抬起的气缸（7）的活塞杆上，通过活塞杆带动吸盘的下压和抬起。

3.根据权利要求1所述的爬行式大型工件表面喷涂机器人，其特征在于：所述喷涂机构包括机械手爪（1）、带动腰部回转的减速电机（3）、带动大臂和小臂回转的减速电机（25）、小齿轮（23）、大齿轮（22）、腰部回转轴（21）、回转支撑件（19）、手臂回转轴（31）、大臂（27）、回转连接件（32）；所述小齿轮（23）与减速电机（3）过盈配合连接，大齿轮（22）与小齿轮（23）啮合连接，减速电机（3）通过小齿轮（23）带动大齿轮（22）转动，大齿轮（22）与腰部回转轴（21）在轴向固定连接，大齿轮（22）带动腰部回转轴（21）转动，完成腰部回转运动；减速电机（25）通过手臂回转轴（31）连接大臂（27）或小臂，通过减速电机（25）带动大臂（27）或小臂的摆动，从而实现机械手臂的摆动运动，机械手爪（1）连接伸缩液压缸，通过液压缸活塞杆的伸缩实现手爪的张开与闭合。