[发明专利]一种集卷站盘卷定位方法

权利要求书

1.一种集卷站盘卷定位方法，其特征在于，所述方法包括：

接收摄像头采集的小车运送盘卷至卸卷位置时的小车位置图像信息；

通过所述位置图像信息确定所述小车两个抱臂抱紧的盘卷以C型勾的中心线为标准在所述C型勾的中心线两侧所述盘卷的像素数量；

判断所述C型勾中心线两侧所述盘卷的像素数量之差是否超过误差允许范围，若超过，则对所述盘卷位置进行调整直至满足误差允许范围；

所述方法还包括：

在所述小车卸卷下降到所述盘卷刚好放在C型勾上时，所述小车的前后抱臂打开，再次判断所述C型勾中心线两侧所述盘卷的像素数量之差是否超过误差允许范围，若超过，则对所述盘卷位置进行调整直至满足误差允许范围。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述小车达到卸卷位置时，若所述盘卷没有倾斜而是所述C型勾歪斜，则控制所述小车升起抱臂抱紧所述盘卷，待所述C型勾位置调整合适后再将所述抱臂下降并打开所述抱臂进行卸卷流程。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述C型勾中心线两侧所述盘卷的像素数量之差超过误差允许范围时，对所述盘卷位置进行调整直至满足误差允许范围包括：

根据所述C型勾中心线两侧所述盘卷面积和重量的关系按照线性比例关系计算所述盘卷需要调整的方向和距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述盘卷位置进行调整包括根据经验参数，通过查表判断所述盘卷需要调整的方法和距离。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摄像头位于所述卸卷位置的正前方且与所述小车运动方向垂直。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述盘卷的中心线的确定包括：根据图像确定小车的两个抱臂的位置；根据抱臂的位置确定盘卷中心线。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述小车的两个抱臂的颜色确定小车的两个抱臂的位置。