[发明专利]牵连解除装置、机器人以及机器人系统

权利要求书

1.一种牵连解除装置，用于解除被预先切割为第一部分和第二部分的基板的上述第一部分与上述第二部分的牵连，该牵连解除装置具备：

基部；

可动部，其以能够相对于上述基部在第一位置和第二位置之间移动的方式设置于该基部，该可动部在被配置在上述第一位置时与上述基部抵接，由此该可动部的从上述第二位置向去往上述第一位置的方向的移动被限制；

第一吸附部，其被固定于上述基部，具有吸附上述第一部分的第一吸附面；

第二吸附部，其被固定于上述可动部，具有吸附上述第二部分的第二吸附面，在上述可动部被配置在上述第一位置时，上述第一吸附面和上述第二吸附面被配置在相同的平面上，另一方面，在上述可动部被配置在上述第二位置时，上述第一吸附面与上述第二吸附面在上述方向上分离；

夹具，其从与上述第二吸附部相反的一侧与上述第二部分相抵接，防止上述第二部分向上述方向移动；以及

位置维持部，在当上述夹具与上述第二部分相抵接时上述基部向上述方向移动而上述第二吸附部吸附的上述第二部分与上述第一吸附部吸附的上述第一部分在上述方向上分离后，该位置维持部维持上述第二吸附部相对于上述第一吸附部的位置。

2.根据权利要求1所述的牵连解除装置，其特征在于，

上述基板是平板，

上述方向是与上述基板的表面正交的方向，

上述第二吸附部能够相对于上述第一吸附部沿与上述方向平行的方向移动。

3.一种机器人，具备：

根据权利要求1或2所述的牵连解除装置；以及

机器人臂，上述第一吸附部安装于该机器人臂。

4.一种机器人系统，具备：

根据权利要求3所述的机器人；以及

对上述机器人进行控制的控制部。

5.根据权利要求4所述的机器人系统，其特征在于，

上述控制部进行以下动作：

通过上述第一吸附部和上述第二吸附部来分别吸附上述第一部分和上述第二部分；

使上述机器人臂进行动作来使上述第一吸附部向上述方向移动，由此将被该第一吸附部吸附的上述第一部分向上述方向按压，来使上述第一部分与上述第二部分分离；

在上述第二部分与上述第一部分分离后，使上述位置维持部进行动作，来维持上述第二吸附部相对于上述第一吸附部的位置；以及

在维持上述第二吸附部相对于上述第一吸附部的位置的状态下，使上述机器人臂进行动作，来使上述第一吸附部向与上述方向相反的方向移动。

6.一种牵连解除装置，用于解除被预先切割为第一部分和第二部分的基板的上述第一部分与上述第二部分的牵连，该牵连解除装置具备：

第一吸附部，其构成为吸附上述第一部分，向第一方向移动；

第二吸附部，其构成为能够相对于上述第一吸附部移动，吸附上述第二部分；

夹具，其具有主体部以及从该主体部立起的立起部，该立起部配置在上述主体部的不与上述第一部分抵接且从与上述第二吸附部相反的一侧与上述第二部分相抵接的位置，防止上述第二部分向上述第一方向移动；

位置维持部，在上述第一吸附部向上述第一方向移动而上述第二部分与上述第一部分分离后，该位置维持部维持上述第二吸附部相对于上述第一吸附部的位置。