[发明专利]一种新型矿用电动四驱特种车辆电子差速方法

权利要求书

1.一种新型矿用电动四驱特种车辆电子差速方法，其特征在于：该方法是采用如下步骤实现的：

1）分别选取加速踏板、主控制器、左行走变频器、右行走变频器、左行走电机、右行走电机、左行走电机速度传感器、右行走电机速度传感器；

将加速踏板的输出端与主控制器的输入端连接；

将主控制器的输出端分别与左行走变频器的输入端和右行走变频器的输入端连接；

将左行走变频器的输出端与左行走电机的输入端连接，将右行走变频器的输出端与右行走电机的输入端连接；

将左行走电机的输出轴与车辆的左侧车轮连接，将右行走电机的输出轴与车辆的右侧车轮连接；

将左行走电机速度传感器的敏感头与左行走电机连接，将左行走电机速度传感器的输出端与左行走变频器的输入端连接，将右行走电机速度传感器的敏感头与右行走电机连接，将右行走电机速度传感器的输出端与右行走变频器的输入端连接；

将左行走变频器的输出端和右行走变频器的输出端均与主控制器的输入端连接；

2）车辆启动后，主控制器进行初始化，并通过左、右行走变频器分别检测左、右行走电机速度传感器的输出信号，然后根据左、右行走电机速度传感器的输出信号分别判断左、右行走电机速度传感器是否工作正常；若左、右行走电机速度传感器工作正常，则主控制器执行步骤3）；若左、右行走电机速度传感器工作不正常，则主控制器进行故障提示；

3）主控制器检测加速踏板输出的速度给定信号n₀；若速度给定信号n₀的值为0，表明车辆处于停止状态，则主控制器继续检测速度给定信号n₀；若速度给定信号n₀的值不为0，表明车辆处于行驶状态，则主控制器执行步骤4）；

4）主控制器通过左、右行走变频器分别检测左、右行走电机的实际转速，并判断左、右行走电机的实际转速之间的绝对速差∣n₁∣是否小于系统允许速差n_x；若∣n₁∣小于n_x，表明车辆处于正常行驶状态，则主控制器执行步骤5）；若∣n₁∣大于n_x，表明车辆处于转向状态，则主控制器执行步骤6）；

5）当车辆处于正常行驶状态时，主控制器将速度给定信号n₀分别赋给左、右行走变频器，左、右行走变频器采用转速闭环控制策略分别控制左、右行走电机以相同的转速运行，然后主控制器继续执行步骤3）；

6）当车辆处于转向状态时，主控制器根据左、右行走电机的实际转速判断车辆的转向；具体判断方法如下：若左行走电机的实际转速高于右行走电机的实际转速，表明左行走变频器处于弯道外侧，右行走变频器处于弯道内侧；若左行走电机的实际转速低于右行走电机的实际转速，表明左行走变频器处于弯道内侧，右行走变频器处于弯道外侧；然后主控制器执行步骤7）；

7）主控制器根据车辆的转向将速度给定信号n₀分为两路，并分别调整两路速度给定信号n₀的值：第一路速度给定信号n₀的值调整为n=n₀+∣n₁∣∕k；第二路速度给定信号n₀的值调整为n=n₀-∣n₁∣∕k；其中，k>0；然后，主控制器将第一路速度给定信号n₀赋给处于弯道外侧的行走变频器，将第二路速度给定信号n₀赋给处于弯道内侧的行走变频器；处于弯道外、内侧的行走变频器采用转速闭环控制策略分别控制处于弯道外、内侧的行走电机以不同的转速运行，然后主控制器继续执行步骤3）。

2.根据权利要求1所述的一种新型矿用电动四驱特种车辆电子差速方法，其特征在于：所述步骤7）中，若绝对速差∣n₁∣越小，表明转弯半径越小，则k的取值越大；若绝对速差∣n₁∣越大，表明转弯半径越大，则k的取值越小。