[发明专利]电动机控制装置

权利要求书

1.一种电动机控制装置，具备由电动机驱动的可动部以及由该可动部驱动的被驱动部，该电动机控制装置具备：

转矩指令生成部，其生成针对上述电动机的转矩指令值；

第一位置检测部，其检测上述可动部的位置；

第二位置检测部，其检测上述被驱动部的位置；以及

偏差计算部，其计算上述第一位置检测部所检测出的第一位置检测值与上述第二位置检测部所检测出的第二位置检测值之间的偏差；

其特征在于，上述电动机控制装置还具备：

保持部，其将由该偏差计算部计算出的上述偏差作为初始偏差来与上述转矩指令值相关联地进行保持；以及

校正量计算部，其计算对上述可动部与上述被驱动部之间的弹性体的弹性变形量进行校正的校正量，

其中，上述校正量计算部基于由上述保持部保持的上述初始偏差、与上述初始偏差相关联地被保持的上述转矩指令值以及在上述电动机反转时上述转矩指令生成部所生成的转矩指令值来计算上述校正量。

2.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，

上述校正量计算部根据由上述保持部保持的上述初始偏差以及与上述初始偏差相关联地被保持的上述转矩指令值来求出上述弹性体的弹簧常数，

通过将在上述电动机反转时上述转矩指令生成部所生成的转矩指令值除以上述弹簧常数并减去当前的偏差，来计算上述校正量。

3.根据权利要求1或2所述的电动机控制装置，其特征在于，

在上述可动部正在加速或以等速移动时，上述保持部将上述偏差作为上述初始偏差来与上述转矩指令值相关联地进行保持。