[发明专利]龙门式双臂桁架机器人及弧形板加工方法

权利要求书

1.一种龙门式双臂桁架机器人，包括龙门框架和机械臂，其特征在于：龙门框架的上部具有Y轴横梁（2），机械臂的下端设有加工装置和定位装置，其中加工装置加工机械臂下方的待加工件（10），定位装置检测加工装置与待加工件（10）之间的间距，机械臂与Y轴横梁（2）之间设有驱动机械臂绕平行于Y轴横梁（2）的轴线摆动的机械臂摆动机构，机械臂还连接有带动其升降的机械臂升降机构，机械臂包括对称设置在Y轴横梁（2）上的左机械臂（9-1）和右机械臂（9-2），左机械臂（9-1）和右机械臂（9-2）与Y轴横梁（2）之间分别设有驱动其沿Y轴横梁（2）横向移动的机械臂横移机构；所述定位装置包括定位滚轮（25）和电子尺（21），电子尺（21）竖向固定在机械臂上，定位滚轮（25）通过磁铁吸合机构与电子尺（21）下端的伸缩测距单元连接；

所述磁铁吸合机构包括强力磁铁（27）、滚轮安装座（32）和磁铁固定座（28），定位滚轮（25）滚动设置在滚轮安装座（32）上，滚轮安装座（32）通过所述强力磁铁（27）与磁铁固定座（28）吸合；

所述伸缩测距单元包括小型滑枕（29）和直线导轨副（31），小型滑枕（29）通过弹簧（22）连接在电子尺（21）的下端，小型滑枕（29）滑动设置在直线导轨副（31）上，磁铁固定座（28）固定在直线导轨副（31）上并推动小型滑枕（29）升降。

2.根据权利要求1所述的龙门式双臂桁架机器人，其特征在于：在所述左机械臂（9-1）和右机械臂（9-2）的下方设有水平且垂直于Y轴横梁（2）的X轴轨道装置，X轴轨道装置上固定有工作台，在工作台上设置有工件固定机构，Y轴横梁（2）与工作台在X轴轨道装置长度方向相对移动。

3.根据权利要求2所述的龙门式双臂桁架机器人，其特征在于：所述X轴轨道装置包括X轴轨道板（15），X轴轨道板（15）两侧设有X轴直线导轨，所述工作台滑动设置在X轴直线导轨上，工作台与X轴轨道板（15）之间设有驱动工作台滑动的工作台动力机构。

4.根据权利要求2或3所述的龙门式双臂桁架机器人，其特征在于：所述工作台包括反面固定工作台（11），所述工件固定机构包括沿X轴轨道装置长度方向间隔固定在反面固定工作台（11）上的第一支架（13）和第二支架（14），固定在反面固定工作台（11）上的待加工件（10）为两端向上弯曲的弧形板，待加工件（10）位于第一支架（13）和第二支架（14）之间，第一支架（13）上端设有压持待加工件（10）一端的反面压持机构，第二支架（14）上端高度可调的设有夹持待加工件（10）另一端的夹持夹具；

工件固定机构还包括固定在工作台两侧的多个反面横向定位机构，反面横向定位机构夹持待加工件（10）的两侧对待加工件（10）进行横向定位。

5.根据权利要求4所述的龙门式双臂桁架机器人，其特征在于：所述夹持夹具包括夹具固定座（39）、快速夹头（40）、连杆（41）以及推动连杆（41）摆动的连杆驱动单元，夹具固定座（39）高度可调的固定在第二支架（14）上，快速夹头（40）的一端和连杆驱动单元的一端分别铰接在夹具固定座（39）上，连杆（41）的一端与连杆驱动单元的输出端转动连接，连杆（41）的另一端与快速夹头（40）的中部转动连接，连杆驱动单元通过连杆（41）带动快速夹头（40）摆动，快速夹头（40）的另一端压紧在待加工件（10）的端部上侧。

6.根据权利要求4所述的龙门式双臂桁架机器人，其特征在于：所述工作台还包括正面固定工作台（12），固定在正面固定工作台（12）上的待加工件（10）为两端向下弯曲的弧形板，所述工件固定机构还包括正面纵向定位机构和正面横向定位机构，其中正面纵向定位机构包括沿X轴轨道装置长度方向间隔固定在正面固定工作台（12）上的两个固定块（16），固定块（16）上固定有正面纵向定位气缸（43），至少一个固定块（16）沿X轴轨道装置长度方向可滑动的设置在正面固定工作台（12）上，所述待加工件（10）固定在两个固定块（16）之间；正面横向定位机构固定在正面固定工作台（12）的两侧，夹持待加工件（10）的两侧对待加工件（10）进行横向定位。