[发明专利]物体检测装置和物体检测方法

权利要求书

1.物体检测装置，包括：

信息生成单元，对通过规定的间隔划分以发送雷达信号的雷达装置作为基准的方位角及距所述雷达装置的距离的每个分区，从所述雷达装置接收到的来自物体的反射信号的接收功率，计算所述接收功率的代表值即反射强度，并生成表示所述反射强度的分布信息；

捕获点计算单元，基于每个所述分区的分布信息，计算成为所述反射强度的极大值的分区，作为所述物体的捕获点；

捕获区域计算单元，基于每个所述分区的分布信息及所述捕获点，计算包含所述捕获点的分区的集合体即至少一个以上的捕获区域；

捕获区域分组单元，在算出了多个所述捕获区域的情况下，从所述多个捕获区域之中选择基准捕获区域和距所述基准捕获区域的捕获点在规定的距离以内存在的邻近捕获区域，基于与所述邻近捕获区域有关的信息和与所述基准捕获区域有关的信息，判定是否将所述邻近捕获区域和所述基准捕获区域分组而作为一个捕获区域；以及

物体确定单元，将基于分组过的捕获区域的形状确定了所述物体的物体确定信息输出到躲避装置。

2.如权利要求1所述的物体检测装置，

所述捕获区域分组单元

在所述邻近捕获区域位于所述基准捕获区域和所述雷达装置之间，并且以所述雷达装置为基准的所述邻近捕获区域的方位角的整个范围或规定比例的范围包含在以所述雷达装置为基准的所述基准捕获区域的方位角的范围内的情况下，不分组所述邻近捕获区域和所述基准捕获区域。

3.如权利要求1所述的物体检测装置，

在由对应于以所述雷达装置为基准的方位角的轴、对应于距所述雷达装置的距离的轴构成的二维平面中，在追加了将所述反射强度作为对应于相对所述二维平面的高度的轴的情况下，

所述捕获区域将所述捕获点作为顶点，距所述捕获点越远，高度越低。

4.如权利要求3所述的物体检测装置，

所述捕获区域分组单元

在所述基准捕获区域和所述邻近捕获区域之间，存在所述反射强度较小的谷分区，谷分区的反射强度小于规定的阈值的情况下，不分组所述邻近捕获区域和所述基准捕获区域。

5.如权利要求4所述的物体检测装置，

所述捕获区域分组单元

在基于所述邻近捕获区域的顶点及谷分区所算出的所述邻近捕获区域的峰度与基于所述基准捕获区域的顶点及谷分区所算出的所述基准捕获区域的峰度之差的绝对值大于规定的阈值的情况下，不分组所述邻近捕获区域和所述基准捕获区。

6.如权利要求1所述的物体检测装置，

所述分布信息是由对应于以所述雷达装置为基准的方位角的轴、对应于距所述雷达装置的距离的轴构成的二维平面上的有深浅的图像数据，分区的深浅根据所述反射强度而变化，

所述捕获区域计算单元对于所述图像数据使用区域形成方法，计算所述捕获区域。

7.如权利要求6所述的物体检测装置，

所述捕获区域计算单元对所述图像数据进行分水岭方法的处理，计算所述捕获区域。

8.如权利要求1所述的物体检测装置，

所述物体确定单元从所述分组过的捕获区域确定所述物体的位置、大小、形状、和类别之中的至少一个。

9.如权利要求1所述的物体检测装置，还包括：

捕获区域跟踪单元，跟踪所述分组过的捕获区域的随时间的变化，

所述物体确定单元基于所述捕获区域的变化来确定所述物体。