[发明专利]机器人的控制方法和装置

权利要求书

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，用于控制机器人，所述机器人包括底座和机械臂，所述机械臂能够在所述底座周围做往复运动，所述方法包括：

获取控制指令，所述控制指令包含有所述机械臂进行目标往复运动的目标扭矩；

根据所述控制指令控制所述机械臂进行所述目标往复运动；

获取所述机械臂在所述目标往复运动时的实时扭矩；

根据所述实时扭矩与所述目标扭矩的差值调整所述机械臂的驱动电压，使所述实时扭矩达到所述目标扭矩。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制指令中还包含有所述机械臂进行所述目标往复运动的实时目标位置，

所述根据所述控制指令控制所述机械臂进行所述目标往复运动，包括：

获取所述机械臂的实时位置；

将所述实时位置与所述实时目标位置输入比例积分微分PID控制器中得到位置控制数据；

根据所述位置控制数据对所述机械臂的位置进行闭环控制，使所述机械臂进行所述目标往复运动。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述机械臂在所述目标往复运动时的实时扭矩之后，所述方法还包括：

获取所述机械臂的实时位置；

显示所述实时位置和所述实时扭矩；

获取调整控制指令，所述调整控制指令是用户根据所述实时位置和所述实时扭矩发出的；

根据所述调整控制指令控制所述机械臂进行调整往复运动。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述机器人中还包括位置传感器与定时器，

所述获取所述机械臂的实时位置，包括：

通过定时器获取所述位置传感器输出的脉冲数；

根据所述脉冲数得到所述机械臂的所述实时位置。

5.根据权利要求1至4任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时扭矩与所述目标扭矩的差值调整所述机械臂的驱动电压，使所述实时扭矩达到所述目标扭矩，包括：

在所述实时扭矩与所述目标扭矩的差值小于预设差值时，确定所述实时扭矩达到所述目标扭矩。

6.一种机器人的控制装置，其特征在于，用于控制机器人，所述机器人包括底座和机械臂，所述机械臂能够在所述底座周围做往复运动，所述装置包括：

指令获取模块，被配置为获取控制指令，所述控制指令包含有所述机械臂进行目标往复运动的目标扭矩；

运动控制模块，被配置为根据所述控制指令控制所述机械臂进行所述目标往复运动；

扭矩获取模块，被配置为获取所述机械臂在所述目标往复运动时的实时扭矩；

电压调整模块，被配置为根据所述实时扭矩与所述目标扭矩的差值调整所述机械臂的驱动电压，使所述实时扭矩达到所述目标扭矩。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制指令中还包含有所述机械臂进行所述目标往复运动的实时目标位置，

所述运动控制模块，包括：

位置获取子模块，被配置为获取所述机械臂的实时位置；

位置输入子模块，被配置为将所述实时位置与所述实时目标位置输入比例积分微分PID控制器中得到位置控制数据；

闭环控制子模块，被配置为根据所述位置控制数据对所述机械臂的位置进行闭环控制，使所述机械臂进行所述目标往复运动。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

位置获取模块，被配置为获取所述机械臂的实时位置；

显示模块，被配置为显示所述实时位置和所述实时扭矩；

调整指令获取模块，被配置为获取调整控制指令，所述调整控制指令是用户根据所述实时位置和所述实时扭矩发出的；

调整运动模块，被配置为根据所述调整控制指令控制所述机械臂进行调整往复运动。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述机器人中还包括位置传感器与定时器，

所述位置获取子模块，被配置为：

通过定时器获取所述位置传感器输出的脉冲数；

根据所述脉冲数得到所述机械臂的所述实时位置。

10.根据权利要求6至9任一所述的装置，其特征在于，

所述电压调整模块，被配置为在所述实时扭矩与所述目标扭矩的差值小于预设差值时，确定所述实时扭矩达到所述目标扭矩。