[发明专利]以单一潜水泵为动力源的水底清污机器人运动控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及环保清洁技术领域，尤其涉及以单一潜水泵为动力源的水底清污机器人运动控制方法。

背景技术

水底清污机器人方便实用，正普遍受到自来水行业、养殖业以及许多化工过程领域工程专家的重视。水底机器人运动控制大多采用多动力电机组合驱动方式。其特点在于，机器人内部布设若干等功率排水电机，通过机器人控制主板发出电脉冲信号，对每一个排水电机分别进行启停或转速调节，实现对机器人整体运动方向和运动速度的控制。由于动力电机体积、重量与输出功率大小之间都有超线性关系，使得水底机器人普遍存在体积笨重、制造成本较高、电机空闲率较高等问题。

发明内容

针对现有水底机器人的多功率电机组合驱动方式存在的电机空闲、体积笨重、制造成本高等问题，本发明提供以单一潜水泵为动力源的水底清污机器人运动控制方法。

本发明所述的技术方案是：以单一潜水泵为动力源的水底清污机器人运动控制方法，其特征在于，运动控制系统包括一台动力潜水泵和四台微型辅助潜水泵，所述的动力潜水泵通过皮管与一个一级三通连接件一端口连接，所述的一级三通连接件另外两个端口分别通过皮管与一个二级三通连接件一端口连接，所述的每个二级三通连接件另外两个端口分别通过皮管与一个三级三通连接件一端口连接，所述的每个三级三通连接件的第二个端口与一台微型辅助潜水泵出水口连接，所述的每个三级三通连接件的第三个端口分别与一个排水口连接，所述的每个二级三通连接件内分别装有一个活动球阀。

本发明的工作原理是：通过有序控制四台微型辅助潜水泵的启停，推动两个活动球阀在二级三通连接件内运动，改变动力潜水泵加压水流在内部水管的流向，实现在四个排水口上的出水组合，最终达到控制水底清污机器人向前、向后、正转和反转运动的目的。

本发明的有益效果体现在：通过方法创新，实现由单一电机提供动力，取代现有多电机组合方式，通过外围辅助方式灵活调节水流流向，实现水底清污机器人运动控制，不仅极大提高电机利用率，而且显著降低机器人整体重量、体积和制造成本，现场维护也更方便。

附图说明

图1是本发明涉及的机器人动力控制系统组成方案示意图。

图2是本发明涉及的机器人系统排水口布置示意图。

图3是本发明涉及的机器人系统向前运动辅助潜水泵控制方法示意图。

图4是本发明涉及的机器人系统向前运动动力潜水泵水流方向示意图。

图5是本发明涉及的机器人系统向后运动辅助潜水泵控制方法示意图。

图6是本发明涉及的机器人系统向后运动动力潜水泵水流方向示意图。

图7是本发明涉及的机器人系统正向旋转辅助潜水泵控制方法示意图。

图8是本发明涉及的机器人系统正向旋转动力潜水泵水流方向示意图。

图9是本发明涉及的机器人系统反向旋转辅助潜水泵控制方法示意图。

图10是本发明涉及的机器人系统反向旋转动力潜水泵水流方向示意图。

图中标注为：水底清污机器人主体部分1；动力潜水泵2；微型辅助潜水泵3、4、5、6；排水口11、12、13、14；皮管15、16、17、18、19、20、21；一级三通连接件31；二级三通连接件32、33；三级三通连接件34、35、36、37；活动球阀41、42。

具体实施方式

下面结合实施例，对本发明作进一步说明。

参照图1，本实施例采用以单一潜水泵为动力源的水底清污机器人运动控制方法，其运动控制系统包括一台动力潜水泵2和四台微型辅助潜水泵3、4、5、6；所述的动力潜水泵2通过皮管21与一个一级三通连接件31一端口连接；所述的一级三通连接件31另外两个端口分别通过皮管15、16与二级三通连接件32、33的一端口连接；所述的二级三通连接件32另外两个端口分别通过皮管17、18与三级三通连接件34、35的一端口连接；所述的二级三通连接件33另外两个端口分别通过皮管19、20与三级三通连接件36、37的一端口连接；所述的三级三通连接件34、35、36、37的第二个端口分别与微型辅助潜水泵3、4、5、6的出水口连接；所述的三级三通连接件34、35、36、37的第三个端口分别与排水口11、12、13、14连接；所述的二级三通连接件32、33内分别装有一个活动球阀41、42。