[发明专利]自动地光学确定集装箱吊具的目标位置的方法和系统

权利要求书

1.一种用于在集装箱(12)的保持装置(21)上对集装箱吊具(1)进行定位的方法，

其中，至少一个光学2D摄像机作为图像输出的传感器(3)固定在具有悬臂的所述集装箱吊具(1)处并且所述传感器(3)展开基本上垂直向下指向的视野(A，B)，

其中，所述传感器(3)将对所述集装箱吊具(1)的周围环境的测量值提供到计算单元(22)处，

其中，所述保持装置(21)在该保持装置的表面处具有至少一个标记(7)，

其中，所述计算单元(22)由所述测量值形成数据，所述计算单元(22)由所述数据为所述集装箱吊具(1)计算出用于锚定位置(2，11)的目标位置数据，

其特征在于，

所述标记(7)具有定义了大小的尺寸，所述尺寸作为参数提供给所述计算单元(22)并且所述计算单元(22)由对所述标记(7)的二维测定、在所述传感器(3)和所述保持装置(21)的所述表面之间的高度信息(8)以及由所述集装箱吊具(1)相对于所述标记的水平的错位(23，30)计算出用于所述锚定位置(2，11)的所述目标位置数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述传感器(3)和所述保持装置(21)的所述表面之间的高度信息由所述计算单元从所述标记(7)的所述二维测定计算出。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，至少一个测量装置将关于所述集装箱吊具的高度的信息提供到所述计算单元并且所述高度信息被引入到对所述集装箱吊具相对于所述锚定位置的所述错位的计算中。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在悬挂的集装箱的情况中，由在所述集装箱投影到所述保持装置的所述表面上的下边缘与所述标记之间的水平错位测定所述集装箱吊具的水平偏移。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在由所述保持装置容纳了集装箱时，由在所述集装箱投影到所述保持装置的所述表面上的上边缘与所述标记之间的水平错位测定所述集装箱吊具的水平偏移。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，至少两个光学摄像机作为输出图像的所述传感器(3)固定在所述集装箱吊具处的相对两侧上并且将测量值提供给所述计算单元。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，至少两个光学摄像机作为输出图像的所述传感器(3)固定在所述集装箱吊具处的相对两侧上并且将测量值提供给所述计算单元。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，至少两个光学摄像机作为输出图像的所述传感器(3)固定在所述集装箱吊具处的相对两侧上并且将测量值提供给所述计算单元。

9.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述标记具有正方形的几何形状和大于10cm并且小于20cm的尺寸。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述标记具有正方形的几何形状和大于10cm并且小于20cm的尺寸。

11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述标记具有正方形的几何形状和大于10cm并且小于20cm的尺寸。

12.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述标记具有锥形或者金字塔形的头部，该头部带有大于5cm并且小于20cm的体高。

13.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述标记具有锥形或者金字塔形的头部，该头部带有大于5cm并且小于20cm的体高。

14.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述标记具有锥形或者金字塔形的头部，该头部带有大于5cm并且小于20cm的体高。