[发明专利]自动驾驶控制系统及方法

说明书

本发明披露一种自动驾驶控制系统及方法。所述系统包括：一速度传感器，用于检测车速；一横摆角速度传感器，用于检测车辆的横摆角速度；一横摆角速度计算单元，用于计算目标横摆角速度和实时目标横摆角速度；一横向加速度计算单元，用于计算目标横向加速度和实时目标横向加速度；以及一控制判断单元，用于当自动控制车辆行驶的自动驾驶模式正在进行中的时候，判断所述实时目标横向加速度是否超出所述横向加速度的预定的上限阈值和预定的下限阈值之间的范围。根据于此，可以更准确地识别出驾驶员的驾驶控制意图，以至当有效的驾驶控制模式正在进行中的时候，驾驶员可以在其想要的任何时候解除自动驾驶模式，以提高驾驶员的便利性和满意度。

技术领域

本发明涉及一种自动驾驶控制系统及方法，尤其特别地，涉及一种自动驾驶控制系统及方法，当车辆以自动驾驶模式行驶时，通过使用一横摆角速度和横向加速度以更准确地识别驾驶员对一车辆的驾驶控制的意图，进而解除(release)自动驾驶模式，从而可以提高驾驶员的便利性和满意度。

背景技术

由于在现代社会中车辆的使用正在迅速增长，因此，每年因车祸而死亡或受伤的人数会达到数万人。因此，为了减少因交通事故所引起的人员伤亡和经济损失，已经开发了各种汽车技术，例如高级驾驶辅助系统(advanced driver assistance system,简称ADAS)，其采用最先进的传感器和智能视频设备，以防止交通事故。

所述高级驾驶辅助系统包括前车碰撞警示(forward collision warning，简称FCW)技术、自动巡航控制(automatic cruise control，简称ACC)技术、车道变更辅助技术、车道偏离警示技术以及停车辅助技术。

因此，当一车辆根据驾驶员的配置条件而保持在一车道上时，自动巡航控制技术允许车辆自动检测一行驶于相同方向的同车道上的前方车辆，并且，自动巡航控制技术允许车辆根据所述前方车辆的速度而自动加速或减速，从而使得所述车辆与所述前方车辆保持一安全距离，并且以一目标速度自动行驶。

当通过使用自动巡航控制技术而使所述车辆以自动驾驶模式行驶的时候，若驾驶员解除自动驾驶模式并且改变车道，亦即，驾驶员想要直接驾驶车辆，可以操纵方向盘。为了识别驾驶员的驾驶控制的意图，在现有技术中，通过使用由扭矩传感器所产生的一扭矩信号以检测驾驶员的操纵。然而，在通过使用扭矩信号以检测驾驶员操纵的情况中，只有当驾驶员施加相当大的力至方向盘以操纵方向盘时，产生的扭矩信号才足够强。于是，这样就不容易检测驾驶员对方向盘的操纵。另外，建立明确客观的标准以确定扭矩信号的阈值是困难的，并且趋于主观地确定扭矩信号的阈值。因此，亟需一种用于准确地识别驾驶员的驾驶控制意图的方法。

发明内容

本发明提供一种自动驾驶控制系统及其方法，当车辆以自动驾驶模式行驶时，通过使用一横摆角速度(yaw rate)和横向加速度(lateral acceleration)以更准确地识别出驾驶员的驾驶控制意图，进而解除自动驾驶模式，从而可以提高驾驶员的便利性和满意度。

根据本发明的一方面，提供一种自动驾驶控制系统，其包括：一速度传感器，用于检测车速；一横摆角速度传感器，用于检测车辆的横摆角速度；一横摆角速度计算单元，用于计算一目标横摆角速度和一实时目标横摆角速度，其中需要所述目标横摆角速度以驾驶车辆至一确定的目标点，需要所述实时目标横摆角速度以通过比较所述横摆角速度传感器实时所检测的一横摆角速度和所述目标横摆角速度而驾驶车辆至所述目标点；一横向加速度计算单元，用于计算一目标横向加速度和一实时目标横向加速度，其中需要所述目标横向加速度以通过使用所述车速和所述目标横摆角速度而驾驶车辆至所述目标点，需要所述实时目标横向加速度以通过使用所述车速和所述实时目标横摆角速度而驾驶车辆至所述目标点；以及一控制判断单元，用于当自动控制车辆行驶的自动驾驶模式正在进行中(inprogress)的时候，判断所述实时目标横向加速度是否超出所述横向加速度的一预定的上限阈值和一预定的下限阈值之间的范围，其中所述实时目标横向加速度是通过所述横向加速度计算单元计算而获得。