[发明专利]一种基于虚拟传感器的气垫船传感器故障处理方法在审
申请号: | 201510616181.5 | 申请日: | 2015-09-24 |
公开(公告)号: | CN105204337A | 公开(公告)日: | 2015-12-30 |
发明(设计)人: | 付明玉;李鸣阳;徐玉杰;丁福光;林孝工;王元慧;李娟;赵大威 | 申请(专利权)人: | 哈尔滨工程大学 |
主分类号: | G05B13/04 | 分类号: | G05B13/04 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码: | 黑龙江;23 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 基于 虚拟 传感器 气垫船 故障 处理 方法 | ||
1.一种基于虚拟传感器的气垫船传感器故障处理方法,其特征在于:包括以下步骤,
步骤一:传感器测量气垫船的位置和艏向信息;
步骤二:判断传感器是否发生故障,如果没有发生故障,将传感器的当前测量信息传送给控制器;
如果发生故障,利用虚拟传感器对当前测量信息进行重构,将重构后的测量信息传送给控制器;
步骤三:控制器根据接收的测量信息与期望信息的偏差,采用鲁棒滑膜控制方法,得到控制指令传送执行机构。
2.根据权利要求1所述的一种基于虚拟传感器的气垫船传感器故障处理方法,其特征在于:所述的虚拟传感器为:
AV=A-LCf,BV=B,CV=C-PCf
并且,气垫船模型的状态空间形式为:
其中,状态变量uc(t)和yc(t)分别为输入向量和输出向量,A为状态矩阵,B和C分别为输入矩阵和输出矩阵,F(x,t)为所有非线性及不确定部分和外界扰动;
传感器发生故障后气垫船模型的状态空间形式为:
其中,状态变量表示故障船舶的位置及速度信息,uf(t)和yf(t)分别为故障系统的输入向量和输出向量,Cf为传感器故障后系统新的输出矩阵,F(xf,t)表示故障模型中所有的非线性及不确定部分和外界扰动。
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