[发明专利]倒车控制方法、装置、系统及垃圾转运车

权利要求书

1.一种倒车控制方法，其特征在于，包括：

获取摄像机采集的当前帧图像；

对当前帧图像进行参照物识别，获得参照物的图像几何信息；

根据当前帧图像中参照物的图像几何信息以及摄像机的标定信息，确定垃圾转运车相对参照物的位置信息；

根据垃圾转运车相对参照物的位置信息，确定垃圾转运车的倒车规划路径信息；

根据垃圾转运车的倒车规划路径信息，控制垃圾转运车倒车；

所述对当前帧图像进行参照物识别，获得参照物的图像几何信息，包括：当当前帧图像中包含完整的辅助栏杆影像时，确定辅助栏杆为参照物；

所述根据垃圾转运车相对参照物的位置信息，确定垃圾转运车的倒车规划路径信息，包括：根据垃圾转运车相对辅助栏杆的位置信息，确定使垃圾转运车倒直的规划路径信息，和/或，使垃圾转运车后退的规划路径信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对当前帧图像进行参照物识别，获得参照物的图像几何信息，包括：

对当前帧图像进行灰度化处理；

对灰度化处理后的当前帧图像进行边缘检测；

根据当前帧图像的边缘检测结果信息，识别参照物并提取参照物的图像几何信息。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述对当前帧图像进行参照物识别，获得参照物的图像几何信息，包括：当当前帧图像中包含垃圾压缩机料口影像且不包含完整的辅助栏杆影像时，确定垃圾压缩机料口为参照物；

所述根据垃圾转运车相对参照物的位置信息，确定垃圾转运车的倒车规划路径信息，包括：根据垃圾转运车相对垃圾压缩机料口的位置信息，确定使垃圾转运车对准垃圾压缩机料口的规划路径信息，和/或，使垃圾转运车后退的规划路径信息。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

输出垃圾转运车的倒车规划路径信息；和/或

当监测到垃圾转运车与垃圾压缩机料口对接后，输出对接提示信息。

5.一种倒车控制装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取摄像机采集的当前帧图像；

识别单元，用于对当前帧图像进行参照物识别，获得参照物的图像几何信息；

第一确定单元，用于根据当前帧图像中参照物的图像几何信息以及摄像机的标定信息，确定垃圾转运车相对参照物的位置信息；

第二确定单元，用于根据垃圾转运车相对参照物的位置信息，确定垃圾转运车的倒车规划路径信息；

控制单元，用于根据垃圾转运车的倒车规划路径信息，控制垃圾转运车倒车。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述识别单元，具体用于对当前帧图像进行灰度化处理；对灰度化处理后的当前帧图像进行边缘检测；根据当前帧图像的边缘检测结果信息，识别参照物并提取参照物的图像几何信息。

7.如权利要求5或6所述的装置，其特征在于，

所述识别单元，具体用于当当前帧图像中包含完整的辅助栏杆影像时，确定辅助栏杆为参照物；

所述第二确定单元，具体用于根据垃圾转运车相对辅助栏杆的位置信息，确定使垃圾转运车倒直的规划路径信息，和/或，使垃圾转运车后退的规划路径信息。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，

所述识别单元，还具体用于当当前帧图像中包含垃圾压缩机料口影像且不包含完整的辅助栏杆影像时，确定垃圾压缩机料口为参照物；

所述第二确定单元，还具体用于根据垃圾转运车相对垃圾压缩机料口的位置信息，确定使垃圾转运车对准垃圾压缩机料口的规划路径信息，和/或，使垃圾转运车后退的规划路径信息。

9.如权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：输出单元，用于输出垃圾转运车的倒车规划路径信息；和/或，当监测到垃圾转运车与垃圾压缩机料口对接后，输出对接提示信息。