[发明专利]一种快速高精度机器人的机械手

权利要求书

1.一种快速高精度机器人的机械手，其特征在于：包括底座、腰转座、大臂、臂座、腕关节、关节座、驱动头，所述底座上方设置有腰转座，所述大臂下端活动安装在腰转座上，所述大臂通过臂座与腕关节连接，所述腕关节通过关节座与驱动头连接；

所述底座上设置有底座电机，所述底座电机与腰转座驱动连接，所述驱动头前端设置有负载连接法兰。

2.根据权利要求1所述的快速高精度机器人的机械手，其特征在于：所述大臂下端通过第一电机、第一减速机与腰转座连接，所述第一电机与第一减速之间键连接，所述第一电机一侧还连接有轴承模块；所述大臂上端通过第二电机、第二减速机与臂座连接，所述第二电机与第二减速之间键连接，所述第二电机一侧还连接有轴承模块；

所述腕关节下端设通过垂直设置的第三电机、第三减速机与臂座连接，所述第三电机与第三减速之间键连接，所述第三电机一侧还连接有轴承模块；所述腕关节上端通过第四电机、第四减速机与关节座连接，所述第四电机与第四减速之间键连接，所述第四电机一侧还连接有轴承模块；

所述驱动头内设置有第五电机、第五减速机，所述第五电机与第五减速机之间键连接；

所述底座电机与腰转座之间设置有底座减速机。

3.根据权利要求2所述的快速高精度机器人的机械手，其特征在于：所述底座电机与腰转座之间通过带轮模块驱动连接，所述第三电机与腕关节通过带轮模块驱动连接，通过带轮模块可以将垂直方向摆动转换成水平方向转动。

4.根据权利要求3所述的快速高精度机器人的机械手，其特征在于：所述带轮模块包括驱动轮、齿形带、低速管，所述驱动轮设置在低速管下端，所述齿形带一端套在驱动轮上，所述齿形带另一端套在用于提供驱动力的机构上，通过齿形带可以驱动对应模块水平转动。

5.根据权利要求2所述的快速高精度机器人的机械手，其特征在于：所述轴承模块包括深沟球轴承、单唇旋转轴封、轴承座，所述深沟球轴承外侧设有单唇旋转轴封，所述深沟球轴承和单唇旋转轴封与所述轴承座相连。

6.根据权利要求2所述的快速高精度机器人的机械手，其特征在于：所述底座电机、第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第五电机均为伺服电机。

7.根据权利要求2所述的快速高精度机器人的机械手，其特征在于：所述底座减速机、第一减速机、第二减速机、第三减速机、第四减速机、第五减速机均为谐波减速机，所述谐波减速机外侧还套有O型的密封环。