[发明专利]一种车辆泊车方法及其泊车系统

说明书

技术领域

本发明涉及汽车电子技术领域，具体涉及一种车辆泊车方法及其泊车系统。

背景技术

特种车辆指的是，外廓尺寸、重量等方面超过设计限界并具有特殊用途的车辆，主要功能不是用于载人或运货的机动车辆。特种车辆由于车身长，单纯通过后视镜无法了解车身周边环境；特种车辆担负特种勤务，一般要求在指定位置进行作业，因此需要进行精确泊车。目前一般通过人工引导的方式实现精确泊车，这种方式存在花费时间长、效率低、隐患多，精度难保证等问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种车辆泊车方法及其泊车系统，能够辅助驾驶员在指定位置进行精确的泊车。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

基于本发明的一个方面，提供了一种车辆泊车方法，所述方法包括：

S1、采集车身每一个方位的多幅场景视频图像和包含指定车道线以及各个车轮与指定车道线之间距离的多幅测距视频图像；

S2、将车身每一个方位的多幅场景视频图像以及多幅测距视频图像对应的模拟视频信号转换为数字视频信号；

S3a、将模数转换后的车身每一个方位的多幅场景视频图像合并拼接为一幅全景视频图像，并传输至人机交互界面进行显示；

S3b、对模数转换后的多幅测距视频图像进行分析处理，计算得到各个车轮应该偏移的方向和距离以及驾驶室内方向盘当前应旋转的方向和距离，并将各个车轮当前应该偏移的方向和距离以及驾驶室内方向盘当前应旋转的方向和角度传输至人机交互界面进行显示。

基于本发明的另一个方面，提供了一种车辆泊车系统，所述系统包括视频采集装置、图像数据采集卡、工控一体机和人机交互界面；

所述视频采集装置包括：

设置于车身各个方位的多个影像传感单元，用于采集车身每一个方位的多幅场景视频图像，并将采集的多幅场景视频图像传输给所述图像数据采集卡；

设置于车辆各个车轮上的多个测距传感单元，用于采集包含指定车道线以及各个车轮与指定车道线之间距离的多幅测距视频图像，并将采集的多幅测距视频图像传输给所述图像数据采集卡；

所述图像数据采集卡，用于将车身每一个方位的多幅场景视频图像以及多幅测距视频图像对应的模拟视频信号转换为数字视频信号，并将模数转换后的多幅场景视频图像和多幅测距视频图像传输至工控一体机；

所述工控一体机包括：

图像拼接单元，用于将模数转换后的车身各个方位的多幅场景视频图像合并拼接为一幅全景视频图像，并输出至人机交互界面进行显示；

测距计算单元，用于对模数转换后的多幅测距视频图像进行分析处理，计算得到各个车轮当前应该偏移的方向和距离以及驾驶室方向盘当前应旋转的方向和距离，并将各个车轮当前应该偏移的方向和距离以及驾驶室方向盘当前应旋转的方向和角度传输至人机交互界面进行显示。

本发明提供的一种车辆泊车方法及其泊车系统，通过在车身各个方位设置多个影像传感单元，能够对车辆各个方位的场景进行拍摄，并对各方位拍摄的场景视频图像进行合并拼接，合成一幅全景视频图像，驾驶员能够实时了解车辆周边的场景；并在车辆的各个车轮上设置多个测距传感单元，拍摄多幅包含指定车道线的测距视频图像，并通过对测距视频图像进行分析计算，测算出各个车轮当前应该偏移的方向和距离以及方向盘当前应该旋转的方向和角度，实时指导驾驶员进行准确泊车。

附图说明

图1为本发明实施例一的一种车辆泊车方法流程图；

图2为实施例一中车道线检测算法流程图；

图3为本发明实施例二的一种车辆泊车系统连接示意图；

图4为实施例二中视频采集装置安装示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。

实施例一、一种车辆泊车方法。以下结合图1和图2对本实施例提供的方法进行详细说明。

参见图1，S1、采集车身每一个方位的多幅场景视频图像和包含指定车道线以及各个车轮与指定车道线之间距离的多幅测距视频图像。