[发明专利]一种辨识空间机器人动力学参数的方法

权利要求书

1.一种辨识空间机器人动力学参数的方法，其特征在于，包括步骤：

S1：辨识和确定空间机器人整体的动力学参数；

S2：辨识空间机器人的基座以及各个连杆的动力学参数。

2.根据权利要求1所述的一种辨识空间机器人动力学参数的方法，其特征在于，步骤S2包括以下子步骤：

S21：依次打开n自由度空间机器人的第q+1关节：

当q=0时，确定空间机器人基座的动力学参数；

当q>0时，确定空间机器人第q连杆的动力学参数；

当q=n-1时，确定空间机器人第n-1连杆的动力学参数，同时获得第n连杆的动力学参数；

其中n为正整数，q为整数，且q>=0以及q<=n-1；

S22：处理所得到的动力学参数数据，得出动力学参数辨识方法的最优解。

3.根据权利要求1或2所述的一种辨识空间机器人动力学参数的方法，其特征在于，所述动力学参数包括其质量M、其质心坐标r以及其惯性张量I。

4.根据权利要求1所述的一种辨识空间机器人动力学参数的方法，其特征在于，所述空间机器人基座上设置有喷气推进器。

5.根据权利要求1所述的一种辨识空间机器人动力学参数的方法，其特征在于，步骤S1是在所有关节均锁死的情况下进行。

6.根据权利要求2所述的一种辨识空间机器人动力学参数的方法，其特征在于，在步骤S21中，打开任一关节时，其余关节均锁死。

7.根据权利要求2所述的一种辨识空间机器人动力学参数的方法，其特征在于，当步骤S21中q=0时，所述第q+1关节为第一关节，所述第一关节连接基座与第一连杆。

8.根据权利要求2所述的一种辨识空间机器人动力学参数的方法，其特征在于，步骤S22中，所述最优解是基于PSO粒子群优化算法得到的最优解。

9.根据权利要求2所述的一种辨识空间机器人动力学参数的方法，其特征在于，当空间机器人自由度n=6时，

所述步骤S1包括子步骤：

S11：确定空间机器人整体的动力学参数；

所述步骤S21包括子步骤：

S211：打开6自由度空间机器人的第一关节，确定空间机器人基座的动力学参数；

S212：打开6自由度空间机器人的第二关节，确定空间机器人第一连杆的动力学参数；

S213：打开6自由度空间机器人的第三关节，确定空间机器人第二连杆的动力学参数；

S214：打开6自由度空间机器人的第四关节，确定空间机器人第三连杆的动力学参数；

S215：打开6自由度空间机器人的第五关节，确定空间机器人第四连杆的动力学参数；

S216：打开6自由度空间机器人的第六关节，确定空间机器人第五连杆的动力学参数，同时获得第六连杆的动力学参数；

所述步骤S22包括子步骤：

S221:处理所述S11至S216所得到的数据，得出动力学参数辨识方法的最优解；

其中，所述第一关节至第六关节分别为当q取0~5时对应的空间机器人的关节。