[发明专利]一种AGV小车三向送料的控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及运输设备技术领域，特别是一种AGV小车三向送料的控制方法。

背景技术

随着工业的发展，无人搬运车的使用越来越频繁，比如中国申请号为CN201120311977.7的一种带自动升降轮机构的无人搬运车，其结构包括车身、微处理器和主动轮机构，主动轮机构安装在车身底部，位于所述主动轮机构前方和后方的车身底部还分别安装有自动升降轮机构，所述自动升降轮机构主要由电机、电机座、丝杆、定向轮、升降架及其限位开关构成，电机通过电机座固定在车身上，升降架上安装有定向轮、限位开关和丝杆套，丝杆的一端连接电机，另一端螺旋入升降架的丝杆套内，限位开关限定升降架的行程区间范围，微处理器、限位开关和电机之间为电性连接。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种AGV小车三向送料的控制方法。

为了实现解决上述技术问题的目的，本发明采用了如下技术方案：

一种AGV小车三向送料的控制方法，用于使AGV小车向三个方向行进送料，其特征是：在小车上设置与转向结构连接的X向进给机构，X向进给机构的丝杠上连接有Z向进给机构，所述Z向进给机构的丝杠上连接有Y向进给机构；

具体工作过程为：

步骤一、将物料放置在AGV小车上；

步骤二、若往X方向送料，则通过X向进给机构端部的步进电机带动X向进给机构的丝杠旋转，调整转向结构使AGV小车能够在X方向上前进；

步骤三、若往Y方向送料，则通过Y向进给机构端部的步进电机带动Y向进给机构的丝杠旋转，经过X向进给机构和Z向进给机构的传动，调整转向结构使AGV小车能够在Y方向上前进；

步骤四、调整好转向结构后，启动AGV小车的动力结构，并通过变频调速器自动调节AGV小车行驶速度，使AGV小车自动沿标线行驶至目的地；

步骤五、若往Z方向送料，则通过Z向进给机构端部的步进电机带动Z向进给机构的丝杠旋转，并配合螺母滑台，使AGV小车在Z向上升降。

具体的：所述AGV小车包括动力结构、X向进给机构和转向结构，所述动力机构通过电动机支座连接于车板的底部，所述动力机构通过V型带连接于小车后轴，所述X向进给机构通过两个轴承座连接于车板的上端面，所述X向进给机构的丝杠上连接有Z向进给机构，所述Z向进给机构的丝杠上连接有Y向进给机构,所述Y向进给机构丝杠上连接有吸取盘，所述转向结构设置于车板的前端，所述转向结构连接于小车的前轴，所述车板的前端设置变频调速器，所述变频调速器前端设有摄像头。

优选的，所述动力结构包括电动机、第一带轮和第二带轮，所述电动机通过电机支座连接于车板的底部，所述第一带轮通过键连接于电机主轴上，所述第二带轮通过键连接于电机主轴小车后轴上，所述第一带轮和第二带轮之间装有V型带，所述小车后轴通过支杆连接于车板的底部，所述小车后轴两端设有车轮。

优选的，所述Z向进给机构包括螺母滑台、滑台和丝杠，所述滑台连接于X向进给机构的丝杠上，所述丝杠通过滚动轴承连接于支座和滑台之间，所述丝杠顶端连接于步进电机，所述步进电机两侧设有螺钉板，所述步进电机通过螺栓连接于支座上，所述丝杠两侧设有导轨和,所述丝杠中部设有螺母滑台。

优选的，所述转向机构包括转向电机、齿轮、齿条、纵板、连接杆和横板，所述转向电机通过支座连接于车板的上端面，所述齿轮连接于电机主轴，所述齿条安装于支板上，所述支板和纵板通过支杆连接，所述支杆两端设有连接杆，所述横板铰接于连接杆底端，所述连接杆连接于前轴后端。

优选的，所述X、Y、Z三个方向的进给机构端部均设置有步进电机。

这些技术方案，包括改进的技术方案以及进一步改进的技术方案也可以互相组合或者结合，从而达到更好的技术效果。

通过采用上述技术方案，本发明具有以下的有益效果：

与现有技术相比，该控制方法使AGV小车可通过变频调速器自动调节小车行驶速度，自动沿标线行驶，同时有X、Y、Z三个方向的进给送料，方便进料，节省劳动力，可广泛应用于现代化的生产线上。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是动力机构的结构示意图。

图3是转向机构的结构示意图。