[发明专利]提升飞行安全性的方法及装置、电子设备

说明书

技术领域

本公开涉及飞行控制技术领域，尤其涉及一种提升飞行安全性的方法及装置、电子设备。

背景技术

无人机被越来越广泛地应用于航拍、救援等各领域，而随着无人机的价格降低、操控难度减小，很多普通用户将无人机作为日常生活中的一件娱乐设备，以完成自拍等动作。

然而，由于普通用户的操控技巧不够熟练，很容易造成无人机与人或物体的碰撞，造成无人机损坏和人员受伤。

发明内容

本公开提供一种提升飞行安全性的方法及装置、电子设备，以解决相关技术中的不足。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种提升飞行安全性的方法，包括：

确定飞行轨迹；

当所述飞行轨迹与预定义的保护对象之间的间隔距离小于预设安全距离时，调整所述飞行轨迹，以使所述间隔距离被调整至不小于所述预设安全距离。

可选的，所述确定飞行轨迹，包括：

根据接收到的用户控制指令，生成所述飞行轨迹；

或者，根据当前位置和接收到的用户定义的飞行目标，生成所述飞行轨迹。

可选的，所述调整所述飞行轨迹，包括：

获取所述飞行轨迹在以所述保护对象的所处位置为球心、所述预设安全距离为半径的球面上形成的入射点和出射点；

在所述球面上分别选取以所述入射点为起点、所述出射点为终点的任意路线，并替换所述飞行轨迹中以所述入射点为起点、所述出射点为终点的轨迹段，以实现对所述飞行轨迹的调整。

可选的，被选取的所述任意线路为以所述入射点为起点、所述出射点为终点的圆弧。

可选的，所述在所述球面上分别选取以所述入射点为起点、所述出射点为终点的任意路线，并替换所述飞行轨迹中以所述入射点为起点、所述出射点为终点的轨迹段，包括：

调整所述轨迹段在每一采样时间点对应的初始飞行速度，得到对应于所述任意线路在每一采样时间点对应的调整后飞行速度。

可选的，所述调整所述轨迹段在每一采样时间点对应的初始飞行速度，得到对应于所述任意线路在每一采样时间点对应的调整后飞行速度，包括：

在每一采样时间点对应的初始飞行速度的基础上，分别叠加对应的飞行校正速度，以得到所述调整后飞行速度；

其中，每一采样时间点对应的飞行校正速度的方向为所述球心指向相应采样时间点在所述任意线路上对应的轨迹点，且每一采样时间点对应的飞行校正速度的速度值可使相应的调整后飞行速度的飞行方向相切于所述球面。可选的，所述飞行校正速度的速度值符合下述公式：

v_i＝v₀×cos(α+β_i)

其中，v_i为第i个采样时间点对应的飞行校正速度的速度值，v₀为第i个采样时间点对应的初始飞行速度的速度值，α为所述入射点对应的入射角度，β_i为第i个采样时间点在所述任意线路上对应的轨迹点与所述入射点之间的弧线对应的圆心角。

可选的，所述预定义的保护对象为飞行操控用户。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种提升飞行安全性的装置，包括：

确定单元，确定飞行轨迹；

调整单元，当所述飞行轨迹与预定义的保护对象之间的间隔距离小于预设安全距离时，调整所述飞行轨迹，以使所述间隔距离被调整至不小于所述预设安全距离。

可选的，所述确定单元包括：第一生成子单元或第二生成子单元；其中，

所述第一生成子单元，根据接收到的用户控制指令，生成所述飞行轨迹；

所述第二生成子单元，根据当前位置和接收到的用户定义的飞行目标，生成所述飞行轨迹。

可选的，所述调整单元包括：

获取子单元，获取所述飞行轨迹在以所述保护对象的所处位置为球心、所述预设安全距离为半径的球面上形成的入射点和出射点；

替换子单元，在所述球面上分别选取以所述入射点为起点、所述出射点为终点的任意路线，并替换所述飞行轨迹中以所述入射点为起点、所述出射点为终点的轨迹段，以实现对所述飞行轨迹的调整。

可选的，被选取的所述任意线路为以所述入射点为起点、所述出射点为终点的圆弧。

可选的，所述替换子单元包括：

速度调整模块，调整所述轨迹段在每一采样时间点对应的初始飞行速度，得到对应于所述任意线路在每一采样时间点对应的调整后飞行速度。

可选的，所述速度调整模块包括：