[发明专利]一种用于舞台表演的轻质大型海龟机器人

权利要求书

1.一种用于舞台表演的轻质大型海龟机器人，其特征在于：其包括主体躯干，所述主体躯干设有控制系统、四个实现行走和转弯的腿部机构和一个实现脖子上下左右摆动的脖子机构，主体躯干的上端面设置有龟壳开合装置，所述腿部机构、脖子机构和龟壳开合装置的动作均由控制系统控制，所述龟壳开合装置包括位于主体躯干上方的龟壳，所述龟壳包括多片壳片，所述壳片中位于龟壳边缘的一端通过支撑机构铰接，每片所述壳片均配置一个实现壳片开合的连杆机构，所述主体躯干上安装有龟壳舵机，所述龟壳舵机的输出端上直接或者间接安装有丝杆，所述丝杆的外表面套有丝杆螺母，所述连杆机构的一端和丝杆螺母铰接，连杆机构的另一端铰接在壳片上。

2.根据权利要求1所述的用于舞台表演的轻质大型海龟机器人，其特征在于：所述丝杆螺母上安装有推杆座，所述连杆机构包括推杆、第一推杆铰接座和第二推杆铰接座，所述第一推杆铰接座均匀分布在推杆座上，所述第二推杆铰接座直接或者间接固定在壳片上；所述支撑机构包括两根支撑杆，所述支撑杆的末端设置有支撑杆铰接座，两根所述支撑杆之间横架有水平撑杆，所述水平撑杆的两端分别铰接在两个支撑杆铰接座上，位于水平支撑杆中靠近支撑杆铰接座的位置设置有壳片连接座，所述第二推杆铰接座通过连杆和水平撑杆的中部连接后构成偏置曲柄滑块机构。

3.根据权利要求1或2所述的用于舞台表演的轻质大型海龟机器人，其特征在于：所述丝杆中靠近龟壳的一端安装有木盒，所述木盒内安装有多个珍珠，所述壳片合拢形成龟壳时，所述珍珠位于龟壳内部；所述壳片的数量为3片，壳片打开时形成一朵绽放的簕杜鹃，所述龟壳下方设置有烟雾喷射器。

4.根据权利要求1所述的用于舞台表演的轻质大型海龟机器人，其特征在于：所述腿部机构包括安装在主体躯干上的上安装架和下安装架，所述上安装架上安装有实现腿部机构前迈的腿部第一舵机，所述腿部第一舵机的输出端安装有中安装架，所述中安装架上安装有第二腿，所述第二腿上铰接有第三腿，第二腿的两侧分别安装有腿部第二舵机和腿部第三舵机，所述腿部第二舵机通过带轮和传送带与第三腿连接后驱使第三腿俯仰运动，所述腿部第三舵机的输出端与第二腿连接后驱使第二腿将第三腿抬起。

5.根据权利要求4所述的用于舞台表演的轻质大型海龟机器人，其特征在于：所述第二腿和第三腿均为中空的铝板，第二腿和第三腿通过铝柱连接。

6.根据权利要求1所述的用于舞台表演的轻质大型海龟机器人，其特征在于：所述脖子机构包括安装在主体躯干上的两个支撑座、横架在支撑座之间的弹簧固定座以及摄像头安装座，每个所述支撑座上安装两个N2O直流电机以及与N2O直流电机匹配的减速装置，所述减速装置通过齿轮与弹簧固定座连接，所述弹簧固定座和摄像头安装座之间设置有多道弹簧，所述摄像头安装座上安装有摄像头。

7.根据权利要求6所述的用于舞台表演的轻质大型海龟机器人，其特征在于：所述弹簧固定座和摄像头安装座之间设置有多个弹簧辅助板，弹簧的一端固定在弹簧固定座，弹簧的另一端依次穿过弹簧辅助板后固定在摄像头安装座上，每根所述弹簧内部均设置有钢丝，所述钢丝一端固定在弹簧固定座，钢丝的另一端依次穿过弹簧辅助板后固定在摄像头安装座上。

8.根据权利要求6或7所述的用于舞台表演的轻质大型海龟机器人，其特征在于：所述电机安装座和支撑座、弹簧固定座、摄像头安装座均为3D打印塑料件。

9.根据权利要求1所述的用于舞台表演的轻质大型海龟机器人，其特征在于：所述控制系统包括主芯片、电源模块、wifi模块、语音模块、舵机控制端口、直流电机控制口、USART、电源输出模块、传感器模块，直流电机驱动器、程序下载模块。

10.根据权利要求1或9所述的用于舞台表演的轻质大型海龟机器人，其特征在于：所述控制系统还包括语音交流功能、避障功能和视觉监测功能。