[发明专利]清扫装置、清扫系统和清扫方法

权利要求书

1.一种清扫装置，其特征在于，包括：

第一指令接收模块，用于接收清扫指令，其中，所述清扫指令包括清扫装置的当前位置坐标信号和目标位置坐标信号；

第一控制器，所述第一控制器与所述指令接收模块相连，所述第一控制器用于根据所述当前位置坐标信号生成所述清扫装置的当前位置坐标；所述第一控制器还用于根据所述目标位置坐标信号生成所述清扫装置的目标位置坐标；所述第一控制器还用于根据所述当前位置坐标和所述目标位置坐标生成所述清扫装置的移动路线；

移动机构，所述移动机构与所述第一控制器连接，所述移动机构用于根据所述移动路线进行移动；以及

清扫机构，所述清扫机构与所述第一控制器连接，所述清扫机构用于在所述清扫装置移动至所述目标位置坐标后进行清扫。

2.根据权利要求1所述的清扫装置，其特征在于，还包括第一信号发送模块，用于发送所述清扫装置的位置信号。

3.根据权利要求1所述的清扫装置，其特征在于，所述清扫机构为负压吸附机构，所述负压吸附机构以负压吸附的方式进行清扫。

4.根据权利要求1所述的清扫装置，其特征在于，所述第一指令接收模块通过无线通信接收所述清扫指令。

5.根据权利要求1所述的清扫装置，其特征在于，所述移动机构包括设置于所述清扫装置的底部的多个滚轮，所述多个滚轮分别安装在多个转动轴上，所述移动机构还包括用于分别驱动所述多个转动轴的伺服电机。

6.一种清扫系统，其特征在于，包括权利要求1-5任一所述的清扫装置，还包括：

第二指令接收模块，用于接收外部输入的指令，其中，所述外部输入的指令包括所述目标位置坐标对应的目标位置信号；

多个雷达，所述多个雷达分别设置在所述清扫装置的行动区域的不同角落，所述多个雷达用于分别测量与所述清扫装置的距离；

第二控制器，所述第二控制器分别与所述多个雷达以及所述第二指令接收模块连接，所述第二控制器用于根据所述多个雷达分别测量出与所述清扫装置的距离计算所述清扫装置的当前位置坐标；所述第二控制器还用于根据所述清扫装置的当前位置坐标生成相应的当前位置坐标信号，所述第二控制器还用于将所述目标位置坐标信号和所述当前位置坐标信号组成清扫指令；以及

第二信号发送模块，所述第二信号发送模块与所述第二控制器连接，所述第二信号发送模块用于将所述清扫指令发送给所述清扫装置。

7.根据权利要求6所述的清扫系统，其特征在于，当所述清扫装置的行动区域为矩形时，所述雷达为四个且分别设置在所述清扫装置行动区域的四个边角处。

8.一种清扫方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取清扫装置的当前位置坐标；

接收外部输入的所述清扫装置的目标位置坐标；

根据所述当前位置坐标和所述目标位置坐标生成移动路线；

控制所述清扫装置按照所述移动路线进行移动；以及

控制所述清扫装置到达所述目标位置坐标后进行清扫。

9.根据权利要求8所述的清扫方法，其特征在于，所述获取清扫装置的当前位置坐标进一步包括：

在所述清扫装置的行动区域内设置多个雷达；

通过多个雷达分别测量与所述清扫装置的距离；以及

根据所述多个雷达与所述清扫装置的距离确定所述清扫装置的位置坐标。

10.根据权利要求9所述的清扫方法，其特征在于，所述在所述清扫装置的行动区域内设置多个雷达进一步包括：

当所述行动区域为矩形时，在所述矩形的四个边角分别设置一个雷达。