[发明专利]多轴飞行器的飞行控制方法及装置

权利要求书

1.一种多轴飞行器的飞行控制方法，其特征在于，所述多轴飞行器包括多个对轴设计的动力系统，所述多轴飞行器的飞行控制方法包括以下步骤：

飞行控制系统检测所述多个对轴设计的动力系统中任一动力系统是否发生异常，所述异常包括：动力系统完全失效和动力系统未完全失效；

当所述飞行控制系统检测到任一动力系统发生异常后，调整发生异常的动力系统的对轴动力系统，使所述多轴飞行器平稳降落，

其中，所述当飞行控制系统检测到任一动力系统发生异常后，调整发生异常的动力系统的对轴动力系统，使所述多轴飞行器平稳降落的步骤包括：

当所述飞行控制系统检测到任一动力系统完全失效后，调整所述完全失效的动力系统的对轴动力系统的电机输出量和输出方向，使所述多轴飞行器平稳降落；

当所述飞行控制系统检测到任一动力系统未完全失效后，调整所述未完全失效的动力系统的对轴动力系统的电机输出量或调整所述未完全失效的动力系统的对轴动力系统的电机输出量和输出方向，使所述多轴飞行器平稳降落。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：

判断所述动力系统完全失效的步骤包括：

判断所述飞行器的倾斜度是否达到预设阀值；

当所述飞行器的倾斜度达到预设阀值时，控制对应的动力系统的电机输出量达到最大值；

控制对应的动力系统的电机输出量达到最大值预置时间后，若检测到所述飞行器的倾斜速度依然没有降低，则判断所述对应的动力系统已完全失效。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于：

判断所述动力系统异常的步骤包括：

判断所述飞行器的倾斜度是否达到预设阀值；

当所述飞行器的倾斜度达到预设阀值时，则控制对应的动力系统的电机 输出量增大一预设值或控制所述对应的动力系统的对轴动力系统的电机输出量减小一预设值；

预设时间后，若检测到所述飞行器的倾斜速度降低且未降低到预设倾斜速度，则判断所述对应的动力系统未完全失效；若检测到所述飞行器的倾斜速度依然没有降低，则判断所述对应的动力系统已完全失效。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当飞行控制系统检测到任一动力系统完全失效后，调整完全失效的动力系统的对轴动力系统的电机和输出方向，使所述多轴飞行器平稳降落的步骤包括：

当检测到任一动力系统完全失效后，所述飞行控制系统激活完全失效的动力系统的对轴动力系统的反向补偿机制；

飞行控制系统根据所述飞行器的当前姿态角获得对应姿态的轴输出量，并根据油门输出量和所述姿态的轴输出量调整所述对轴动力系统的电机输出量和输出方向。

5.一种多轴飞行器的飞行控制装置，其特征在于，所述多轴飞行器包括多个对轴设计的动力系统，所述多轴飞行器的飞行控制装置包括：

异常检测判断模块，用于检测所述多个对轴设计的动力系统是否发生异常；

动力调整模块，用于当异常检测判断模块检测到任一动力系统发生异常后，调整发生异常的动力系统的对轴动力系统，使所述多轴飞行器平稳降落，

其中，所述动力调整模块包括：

完全失效调整单元，用于当异常检测判断模块检测到任一动力系统完全失效后，调整所述完全失效的动力系统的对轴动力系统的电机输出量和输出方向，使所述多轴飞行器平稳降落；

未完全失效调整单元，用于当异常检测判断模块检测到任一动力系统未完全失效后，调整所述未完全失效的动力系统的对轴动力系统的电机输出量或调整所述未完全失效的动力系统的对轴动力系统的电机输出量和输出方向，使所述多轴飞行器平稳降落。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述异常检测判断模块包括：

完全失效判断单元，用于判断所述动力系统是否完全失效；

其中，完全失效判断单元包括：

倾斜度判断组件，用于判断所述飞行器的倾斜度是否达到预设阀值；

最大动力输出组件，用于当所述飞行器的倾斜度达到预设阀值时，控制对应的动力系统的电机输出量达到最大值；

动力完全失效判断组件，用于在控制对应的动力系统的电机输出量达到最大值预置时间后，当检测到所述飞行器的倾斜速度依然没有降低的情况下，判断所述对应的动力系统已完全失效。