[发明专利]深度数据测量系统、深度数据确定方法和装置

权利要求书

1.一种确定测量空间中的待检测物体的深度数据的方法，包括：

获取使用第一可见光图像传感器对所述测量空间进行拍摄得到的第一可见光图像；

获取使用红外光图像检测单元对所述测量空间进行拍摄得到的红外光图像，所述红外光图像是由投射到测量空间中的红外光束产生的带有红外光纹理的图像，基于所述红外光图像能够确定所述红外光纹理中的纹理片段的深度数据；

确定所述第一可见光图像中的待检测物体图像的轮廓，所述轮廓在所述第一可见光图像中划分出一个或多个第一封闭区域；

根据所述红外光图像检测单元与所述第一可见光图像传感器之间的预定相对空间位置关系，通过标定将所述红外光图像与所述第一可见光图像对象对齐，以确定所述红外光图像中与所述第一可见光图像中的第一封闭区域相对应的第二封闭区域；

确定所述第二封闭区域中的纹理片段的深度数据，作为所述待检测物体相应位置的深度数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述红外光图像检测单元包括一个红外光图像传感器，

所述确定所述第二封闭区域中的纹理片段的深度数据包括：

根据所述第二封闭区域中的纹理片段与已知纵深距离的参考面纹理图案之间的差异，确定所述第二封闭区域中的纹理片段的深度数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述红外光图像检测单元包括两个红外光图像传感器，所述两个红外光图像传感器之间具有预定相对空间位置关系，

所述确定所述第二封闭区域中的纹理片段的深度数据包括：

根据所述两个红外光图像传感器之间的预定相对空间位置关系、基于测量空间中同一个纹理片段在所述两个红外光图像中相对应地形成的纹理片段图像的位置差异，确定所述第二封闭区域中的纹理片段的深度数据。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，所述确定所述第二封闭区域中的纹理片段的深度数据的步骤包括：

确定所述第二封闭区域边缘的纹理片段的深度数据，作为边缘片段深度数据；

根据所述边缘片段深度数据拟合出一个参考面，以近似表达所述待检测物体的表面。

5.根据权利要求4所述的方法，所述确定所述第二封闭区域中的纹理片段的深度数据的步骤还包括：

确定所述第二封闭区域内部的纹理片段的深度数据，作为内部片段深度数据；

根据所述参考面判断所述内部片段深度数据是否有效。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，

当所述内部片段深度数据与所述参考面上相应位置处的深度数据的差值大于预定阈值时，判定所述内部片段深度数据无效；

当所述内部片段深度数据与所述参考面上相应位置处的深度数据的差值小于或等于预定阈值时，判定所述内部片段深度数据有效。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，当判定所述内部片段深度数据无效时，

用所述参考面上相应位置处的深度数据替代所述内部片段深度数据。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，还包括：

获取使用第二可见光图像传感器对所述测量空间进行拍摄得到的第二可见光图像，其中，所述第一可见光图像传感器与所述第二可见光图像传感器之间具有预定相对空间位置关系；

确定所述第二可见光图像中的待检测物体图像的轮廓，所述轮廓在所述第二可见光图像中划分出一个或多个第三封闭区域，

基于所述第一可见光图像传感器与所述第二可见光图像传感器之间的预定相对空间位置关系、第一封闭区域和与其相对应的第三封闭区域之间的差异，确定所述第一封闭区域的深度数据，作为所述待检测物体相应位置的第二深度数据。

9.根据权利要求8所述的方法，所述确定所述第一封闭区域的深度数据的步骤包括：

确定所述第一封闭区域边缘的深度数据，作为第二边缘深度数据，

根据所述第二边缘深度数据拟合出一个参考面，以近似表达所述待检测物体的表面。