[发明专利]一种永磁同步电机微步驱动控制方法

权利要求书

1.一种永磁同步电机微步驱动控制方法，其特征在于包括如下步骤：

(1)检测永磁同步电机转子当前位置，并记为永磁同步电机转子位置初始值θ₀，计算得到转子下一时刻的位置θ_ref为

θref=θ0+ωet-π2]]>

其中，ω_e为永磁同步电机定子电流矢量旋转电角速度，t为永磁同步电机微步驱动控制周期；

(2)使用两个电流传感器检测永磁同步电机定子的电流值，并记为i_a、i_b，进而得到永磁同步电机的定子三相电流i_a、i_b、i_c，对三相电流i_a、i_b和i_c进行3/2坐标变换，得到两相静止坐标系下的电流分量i_α、i_β为

iαiβ=231-12-1203232iaibic]]>

其中，i_c＝-i_a-i_b；

(3)根据永磁同步电机转子下一时刻位置θ_ref对同步旋转坐标系下的电流分量i_α、i_β进行静止旋转坐标变换，得到同步旋转坐标系下的电流分量i_sd、i_sq为

isdisq=cosθrefsinθref-sinθrefcosθrefiαiβ]]>

(4)令永磁同步电机力矩电流给定值为与i_sq进行比较得到电流差值Δi_sq，令永磁同步电机励磁电流给定值为零，与i_sd进行比较得到电流差值Δi_sd，其中，为永磁同步电机的额定电流幅值；

(5)根据电流差值Δi_sd、电流差值Δi_sq生成同步旋转坐标系下的参考电压为

usd*=kpi·Δisd+kii∫0tΔisddtusq*=kpi·Δisq+kii∫0tΔisqdt]]>

其中，k_pi为电流环调节比例系数，k_ii为电流环调节积分系数；

(6)根据永磁同步电机转子下一时刻位置θ_ref、同步旋转坐标系下的参考电压及计算得到SVPWM的参考输入电压和为

usα*usβ*=cosθref-sinθrefsinθrefcosθrefusd*usq*;]]>

(7)将和作为下一周期永磁同步电机微步驱动控制的电压，然后使用SVPWM计算得到三相PWM占空比，使用三相逆变器根据三相PWM占空比产生下一个周期的驱动电压，并使用该驱动电压驱动永磁同步电机。