[发明专利]一种能自动避让障碍物的松、培土作业头及作业方法

权利要求书

1.一种能自动避让障碍物的松、培土作业头，其特征在于：包括设置在车体底盘上的支撑臂、铰接在支撑臂上的直臂、铰接在直臂上的作业头基座，在作业头基座上固接有松土机构、培土机构和驱动马达，驱动马达用于给松土机构和培土机构提供转动动力；

所述松、培土作业头还包括地面避障机构和地下避障机构，地面避障机构包括：铰接在直臂上的带有扭簧的避让杆和固接在直臂上的行程换向阀一，在直臂和作业头基座之间还设置有地面避障液压缸，在地面避障液压缸的活塞杆动作下，作业头基座能以其与直臂的铰接点为圆心在水平方向上来、回转动，行程换向阀一的控制油口与地面避障液压缸的油口连接；在避让杆上还设置有驱动导杆一，避让杆位于松土机构、培土机构和行程换向阀一的前方位置从而使得当遇到地面障碍物时，避让杆能先于松土机构、培土机构和行程换向阀一与地面障碍物相接触，通过避让杆与地面障碍物相接触使得避让杆转动同时扭簧被扭转和通过避让杆与地面障碍物分离后在扭簧的回复力作用下避让杆反向转动，从而使得避让杆上的驱动导杆一能压紧行程换向阀一的滚轮或松开对行程换向阀一的滚轮的压紧来控制行程换向阀一的动作，通过行程换向阀一的动作控制地面避障液压缸动作，通过地面避障液压缸动作带动作业头基座上的松土机构和培土机构以作业头基座与直臂之间的铰接点为圆心在水平方向上来、回转动，从而实现了松土机构和培土机构在遇到地面障碍物时能自动避让地面障碍物的避让作业以及松土机构和培土机构的正常作业；

所述地下避障机构包括：固接在作业头基座上的地下避障液压缸和行程换向阀二，在所述直臂和支撑臂之间还设置有收折液压缸一，在收折液压缸一的活塞杆动作下，直臂能以其与支撑臂的铰接点为圆心朝上、下来回转动；驱动马达与液压泵连接，地下避障液压缸采用能够自动复位的地下避障液压缸，所述地下避障液压缸的一油口连接在驱动马达与液压泵之间的油路上，通过驱动马达与液压泵之间油路的油压变化来控制地下避障液压缸的活塞杆动作；通过所述地下避障液压缸的活塞杆动作，使得地下避障液压缸的活塞杆压紧行程换向阀二的滚轮或松开对行程换向阀二的滚轮的压紧，从而通过所述地下避障液压缸的活塞杆动作来控制行程换向阀二的动作；所述行程换向阀二的控制油口与收折液压缸一的油口连接，通过所述行程换向阀二的动作来控制收折液压缸一的活塞杆动作；通过所述收折液压缸一的活塞杆动作带动直臂上的松土机构和培土机构以直臂与支撑臂之间的铰接点为圆心上、下转动，从而实现了松土机构和培土机构在遇到地下障碍物时能自动避让地下障碍物的避让作业以及松土机构和培土机构的正常作业。

2.根据权利要求1所述的松、培土作业头，其特征在于：在直臂上设置有避让杆铰接座，避让杆的一端铰接在避让杆铰接座上，扭簧设置在避让杆的一端与避让杆铰接座之间；在直臂上还设置有导向座一，驱动导杆一的一端设置在避让杆上，其另外一端穿过导向座一与行程换向阀一的滚轮相接触。

3.根据权利要求2所述的松、培土作业头，其特征在于：所述避让杆的一端为直管，其另外一端为斜管。

4.根据权利要求1所述的松、培土作业头，其特征在于：在所述作业头基座上还设置有安装盒，所述地下避障液压缸和行程换向阀二设置在作业头基座上且位于安装盒内，在所述安装盒的内部且位于安装盒的一侧边上设置有导向座二，在所述地下避障液压缸的活塞杆上设置有连接板，地下避障液压缸的活塞杆穿过连接板且连接板固接在地下避障液压缸的活塞杆上，在所述安装盒的内部且位于安装盒的另外一侧边上固接有压簧连接板，在压簧连接板上设置有压簧连接杆，在压簧连接杆和穿过连接板的地下避障液压缸的活塞杆之间设置有复位压簧，即复位压簧的一端套接在穿过连接板的地下避障液压缸的活塞杆上，其另外一端套接在压簧连接杆上，在所述连接板上还设置有驱动导杆二，所述驱动导杆二的一端与连接板连接，其另外一端穿过导向座二与行程换向阀二的滚轮相接触，通过地下避障液压缸的活塞杆的动作能带动驱动导杆二沿导向座二来、回移动，从而利用驱动导杆二将行程换向阀二的滚轮压紧或松开对行程换向阀二的滚轮的压紧以对行程换向阀二进行控制。

5.根据权利要求4所述的松、培土作业头，其特征在于：所述压簧连接杆采用螺杆，在压簧连接杆上还设置有调节螺母，复位压簧的另外一端套接在压簧连接杆上且复位压簧的另外一端与调节螺母相接触。