[发明专利]一种用于探测航天器表面的攀附机器人

权利要求书

1.一种用于探测航天器表面的攀附机器人，包括机身，多组围绕机身安装用于移动和调整机身姿态的多关节支撑腿，其特征在于，还包括静电吸附模块，所述静电吸附模块包括安装在每组多关节支撑腿的支撑脚上的吸附极板和施加高压静电至吸附极板的发生器，航天器表面的电介质在高压静电场下发生物理极化，产生与吸附极板自由电荷极性相反的极化电荷使吸附极板吸附在航天器表面。

2.如权利要求1所述的用于探测航天器表面的攀附机器人，其特征在于，所述机身和多关节支撑腿采用绝缘材料制造。

3.如权利要求1或2所述的用于探测航天器表面的攀附机器人，其特征在于，所述支撑脚采用柔性材料制成。

4.如权利要求3所述的用于探测航天器表面的攀附机器人，其特征在于，所述吸附极板为薄膜状，安装在所述支撑脚的底面。

5.如权利要求1所述的用于探测航天器表面的攀附机器人，其特征在于，所述机身上安装有摄像头朝下的摄像机。

6.如权利要求5所述的用于探测航天器表面的攀附机器人，其特征在于，所述摄像机为双目立体摄像机。

7.如权利要求5或6所述的用于探测航天器表面的攀附机器人，其特征在于，还包括表面图像采集模块，所述表面图像采集模块包括局部拍摄路径规划模块以及将拍摄的表面图像拼接的图像数据处理模块。

8.如权利要求7所述的用于探测航天器表面的攀附机器人，其特征在于，所述局部拍摄路径规划模块包括：储存有摄像机拍摄路径的储存模块以及根据拍摄路径调节摄像机拍摄方向的控制模块，所述摄像机拍摄路径为以机身定位后所在区域为中心，先拍摄中心区域所对应的表面图像，然后围绕该中心区域拍摄连续的首尾相接的多个表面图像。

9.如权利要求8所述的用于探测航天器表面的攀附机器人，其特征在于，所述图像数据处理模块包括图像拼接模块，所述图像拼接模块采用Gauss金字塔分解的图像融合法实现相邻表面图像的拼接。

10.如权利要求9所述的用于探测航天器表面的攀附机器人，其特征在于，所述图像数据处理模块还包括表面三维重建模块。