[发明专利]一种高动态环境下卫星导航接收机载波环跟踪装置

权利要求书

1.一种高动态环境下卫星导航接收机载波环跟踪装置，其特征在于，包括载波跟踪环和开环加速度估计器；

所述载波环包括：

鉴别器：用于生成剥离伪码后的接收信号与本地复现载波信号的相位差或频率差，并将所述相位差或频率差送入环路滤波器；

环路滤波器：根据所述鉴别器的输出生成对接收信号速度和加速度的估计值；所述环路滤波器包括加速度估计积分器、速度估计积分器和比例支路；所述鉴别器的输出乘以系数K3，作为加速度估计积分器的输入；所述鉴别器的输出乘以系数K1后作为比例支路的输入；鉴别器输出值乘以系数K2，然后与加速度估计积分器的输出相加，得到的和值作为速度估计积分器的输入；速度估计积分器的输出和比例支路的输出相加后的和值，作为数控振荡器的输入；数控振荡器的输出送入所述鉴别器；

数控振荡器：根据所述环路滤波器的输出得到本地复现载波信号的频率，并生成本地复现载波信号输入鉴别器；

开环加速度估计器：用于估计接收信号延时T1后的多普勒频率和接收信号的多普勒频率变化率，并将当前接收信号的多普勒频率f2和多普勒频率变化率赋值给载波环的环路滤波器；所述开环加速度估计器包括上侧支路和下侧支路；所述上侧支路和下侧支路结构相同；所述上侧支路计算当前接收信号的多普勒频率f2，下侧支路计算t1-T1时刻接收信号的多普勒频率f1；所述上侧支路具体计算流程包括：

1)时长Ts的积分清零器对接收信号进行长度为Ts的积分操作，完成一次积分后积分器清零并开始下一次积分运算，每完成一次积分输出一个积分值；

2)时长Ts的积分清零器的输出作为N点存储器的输入，N点存储器存储完N点积分值后，将所述N点积分值并行输入L点FFT运算模块，L的值大于或等于N，且L的值为2的幂次；

3)L点FFT运算模块对N点积分值进行傅里叶变换，当N小于L时，在N点积分值后面补L-N个零，以使得L点FFT运算模块的输入为L点；

4)完成傅里叶变换后，对傅里叶变换结果取包络并搜索包络的最大值及该最大值的位置；

5)根据包络最大值的位置计算多普勒频率f2。

2.根据权利要求1所述的高动态环境下卫星导航接收机载波环跟踪装置，其特征在于，所述下侧支路具体计算流程包括：

1)将接收信号延时T1，时长Ts的积分清零器对延时T1后的接收信号进行长度为Ts的积分操作，完成一次积分后积分器清零并开始下一次积分运算，每完成一次积分输出一个积分值；

2)时长Ts的积分清零器的输出作为N点存储器的输入，N点存储器存储完N点积分值后，将所述N点积分值并行输入L点FFT运算模块，L的值大于或等于N，且L的值为2的幂次；

3)L点FFT运算模块对N点积分值进行傅里叶变换，当N小于L时，在N点积分值后面补L-N个零，以使得L点FFT运算模块的输入为L点；

4)完成傅里叶变换后，对傅里叶变换结果取包络并搜索包络的最大值及该最大值的位置；

5)根据包络最大值的位置计算多普勒频率f1。

3.根据权利要求2所述的高动态环境下卫星导航接收机载波环跟踪装置，其特征在于，接收信号的多普勒频率变化率a计算公式为：a＝(f2-f1)/T1。

4.根据权利要求3所述的高动态环境下卫星导航接收机载波环跟踪装置，其特征在于，所述多普勒频率变化率a赋值给所述加速度估计积分器，所述多普勒频率f2赋值给所述速度估计积分器。

5.根据权利要求4所述的高动态环境下卫星导航接收机载波环跟踪装置，其特征在于，在引导阶段，所述载波环不工作，开环加速度估计器独立工作；在跟踪阶段，所述载波环和开环加速度估计器分别独立工作，每经过时间间隔T2后，分别提取开环加速度估计器得到的多普勒频率变化率a和载波环加速度估计积分器估计的频率变化率a1，并对两者做差，若差值大于门限Th，则用多普勒频率变化率a和多普勒频率f2分别初始化载波环的加速度估计积分器和速度估计积分器；若差值小于等于门限，则载波环继续独立运行。