[发明专利]桥梁检测车自适应定位控制系统

说明书

技术领域

本发明涉及控制技术，尤其涉及一种桥梁检测车自适应定位控制系统。

背景技术

桥梁检测车在桥梁检测、道路维修方面发挥着越来越重要的角色，其广阔的应用需求使得桥梁检测车的控制也显得越来越重要。理论上，桥梁在设计时各构件和配合公差是相当精准的，但在实际上，这些构件在工厂制作过程中和现场安装时均会产生一定误差，另外在安装固定锁紧楔时也会产生误差。假定这些误差之和是个常数，是可以纠正的，但随气候的变化、桥梁受载后的形变误差、检测车在运动过程中机械间隙的积累误差以及控制系统自身的检测误差等则是不可预知的。这对于要求主支撑在锁紧楔处定位精度不超过±2mm的条件来说，实在是太苛刻了！因此，我们需要一种有效的桥梁检测车自适应定位控制系统。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于针对现有技术中的缺陷，提供一种桥梁检测车自适应定位控制系统。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种桥梁检测车自适应定位控制系统。

所述桥梁检测车包括行走靴和行走小车；

所述行走靴为用于检测车和桥梁之间紧密接触和固定的装置，包括小车轨道、可伸缩的导向轮和可伸缩的锁紧钩；

所述行走小车为检测车的驱动装置，用于驱动行走靴和检测车在大桥梁上弦行走，包括可伸缩的主支撑和行走轮；

该系统包括：

行走靴换段控制模块，用于控制行走靴换段；主要包括：

计算行走靴在换段时需要走的长度L；

L＝L_T+(L_R-L_L)/2

其中，L_T为目标段长度，(L_R-L_L)/2在当前段对中产生的偏差量，L_L为左锁紧钩执行锁紧动作时向行走靴中心所伸出的长度，L_R为右锁紧钩执行锁紧动作时向行走靴中心所伸出的长度；

根据行走靴在换段时需要走的长度，获得行走靴在任意位置的3个支撑点(H_L、H_R和H_M)的控制值；

行走小车定位控制模块，用于当行走靴行走结束用水平锁紧钩定位后，控制行走小车在目标段区间行走；

主要包括：

检测和更新在目标段的长度L_T，L_T＝L_C-L_L-L_R；式中：L_T为本段检测的长度，即在本段小车要行走的总长度；L_C是常数，为两锁紧钩执行机构中心点之间的长度；L_L为为左锁紧钩执行锁紧动作时向行走靴中心所伸出的长度；L_R为右锁紧钩执行锁紧动作时向行走靴中心所伸出的长度；

在行走靴两端离固定端点L₁距离的位置各设置了一个触发开关，当检测车行走至触发开关时产生一个触发信号；

接收到触发信号后，将检测车切换至低速挡；

使检测车以低速方式走完剩下的行程X₁，X₁＝(L_T-X)+L_X；

其中，L_X为小车走行定位偏差值，L_T为在本段小车要行走的总长度，X为在本段小车已行走的总长度；

其中，L_X＝(L_T-X)-(L₁-L_R(或L_L))；

L₁为触发开关距定位端锁紧机构中心点的长度，L_R(或L_L)为定位端锁紧钩伸出的长度(前进方向用L_R，后退方向用L_L)，(L_T-X)为理论剩余长度，(L₁-L_R)为设计的实际剩余长度。

按上述方案，所述行走靴在任意位置的3个支撑点参数为H_L、H_R和H_M，H_L为行走靴的左导向轮支撑伸缩长度；H_R为行走靴的右导向轮支撑伸缩长度；H_M为行走小车的主支撑伸缩长度。