[发明专利]三维全景漫游寻路方法及系统

权利要求书

1.一种三维全景漫游寻路方法，其特征在于，包括：

获取三维全景图以及与所述三维全景图中的节点相关的信息；

以JSON数据交换格式描述与所述节点相关的信息的数据结构并获得无向图；

根据所述数据结构和所述无向图，建立障碍物列表和关键节点列表；

在所述三维全景图中的节点中设定起始节点和目标节点；

利用与所述障碍物列表和所述关键节点列表相结合的A星算法计算所述起始节点与所述目标节点之间的路径，

其中，所述利用与所述障碍物列表和所述关键节点列表相结合的A星算法计算所述起始节点与所述目标节点之间的路径，包括：

初始化开放列表和关闭列表；

将所述起始节点加入所述开放列表中；

判断所述障碍物列表中是否存在与由所述起始节点和所述目标节点限定的线段相交的障碍物，当判断得出所述障碍物列表中存在与由所述起始节点和所述目标节点限定的线段相交的第一障碍物时，针对每个所述第一障碍物查找所述关键节点列表中是否存在与该第一障碍物两端的端部障碍节点相关联的关键节点；

当查找到与所述第一障碍物两端的端部障碍节点相关联的关键节点时，选取查找到的关键节点中之一作为临时目标节点；

获取所述起始节点的所有相邻节点并将所述相邻节点加入所述开放列表中，计算获得所述相邻节点中与所述临时目标节点的距离最近的一个相邻节点，将所述起始节点加入所述关闭列表中同时从所述开放列表中删除所述起始节点，并将与所述临时目标节点的距离最近的一个相邻节点设定为新的起始节点，重复此步骤直至将所述临时目标节点设定为所述新的起始节点；

返回所述将所述起始节点加入所述开放列表中。

2.根据权利要求1所述的三维全景漫游寻路方法，其特征在于，所述方法还包括：当判断得出所述障碍物列表中不存在与由所述起始节点和所述目标节点限定的线段相交的第一障碍物时，

获取所述起始节点的所有相邻节点并将所述相邻节点加入所述开放列表中，计算获得所述相邻节点中与所述目标节点的距离最近的一个相邻节点，将所述起始节点加入所述关闭列表中同时从所述开放列表中删除所述起始节点，并将与所述目标节点的距离最近的一个相邻节点设定为新的起始节点；

判断该新的起始节点是否与所述目标节点重合，如果是，则将所述目标节点加入所述关闭列表中，并通过所述关闭列表中的所有节点来绘制所设定的起始节点与目标节点之间的路径，否则返回所述获取所述起始节点的所有相邻节点并将所述相邻节点加入所述开放列表的步骤。

3.根据权利要求1所述的三维全景漫游寻路方法，其特征在于，所述方法还包括：当未查找到与所述第一障碍物两端的端部障碍节点相关联的关键节点时，

获取分别与所述第一障碍物两端的端部障碍节点相邻的第一非障碍节点和第二非障碍节点；

选取所述第一非障碍节点和第二非障碍节点中与所述起始节点和所述目标节点二者的距离最近的一个非障碍节点作为所述临时目标节点。

4.根据权利要求1所述的三维全景漫游寻路方法，其特征在于，所述选取查找到的关键节点中之一作为临时目标节点，包括：

针对每个所述第一障碍物选取所述关键节点中与该第一障碍物的一端的距离最近的一个关键节点作为第一关键节点并选取所述关键节点中与该第一障碍物的另一端的距离最近的一个关键节点作为第二关键节点，并且选取所述第一关键节点和所述第二关键节点中与所述起始节点和所述目标节点二者的距离最近的一个关键节点作为临时目标节点。

5.根据权利要求1所述的三维全景漫游寻路方法，其特征在于，所述判断所述障碍物列表中是否存在与由所述起始节点和所述目标节点限定的线段相交的障碍物，包括：

计算由所述障碍物列表中每个障碍物的两端端点限定的线段与由所述起始节点和所述目标节点限定的线段的叉乘乘积，如果所述叉乘乘积为非零值，则判定所述障碍物与由所述起始节点和所述目标节点限定的线段相交，否则判定所述障碍物不与由所述起始节点和所述目标节点限定的线段相交。

6.根据权利要求1所述的三维全景漫游寻路方法，其特征在于，所述距离通过曼哈顿距离公式或两点间距离公式进行计算。

7.根据权利要求1所述的三维全景漫游寻路方法，其特征在于，与所述节点相关的信息包括所述节点的经度和纬度坐标、位置名称以及与其他节点的关联性。