[发明专利]一种可自动起落的支撑架以及具有支撑架的移动机器人

权利要求书

1.一种起落支撑架，包括驱动机构、直线运动机构、支撑杆升降机构以及支撑轮升降机构，其特征在于：驱动机构驱动直线运动机构，直线运动机构的输出带动支撑杆升降机构升降实现支撑杆的起落，支撑杆升降机构的升降同时使得支撑轮升降机构动作使得支撑轮相对支撑杆升降。

2.如权利要求1所述的起落支撑架，其特征在于：驱动机构，包括电机、电机座，电机固定在电机座上，直线运动机构包括丝杠、丝杠螺母，电机输出轴与丝杆相连，丝杠一端转动地支承在上固定板上，另一端转动地支承在下固定板上，上、下固定板均与电机座固定连接，丝杠套设有丝杠螺母；驱动机构还可以为气缸，气缸安装在气缸安装座上，上、下固定板与气缸安装座固定连接。

3.如权利要求2所述的起落支撑架，其特征在于：支撑杆升降机构包括连杆一、连杆二、连杆三，丝杠螺母与连杆二的一端铰接，连杆二的另一端与连杆一的中部铰接，连杆一的一端与上固定板铰链，连杆一的另一端与支撑杆铰接；下固定板铰链有连杆三的一端，连杆三的中部与支撑杆铰接；连杆三与连杆一平行，连杆一与上固定板之间的铰接点、连杆一与支撑杆之间的铰接点、连杆三与支撑杆之间的铰接点、连杆三与下固定板之间的铰接点依次相连组成平行四边形。

4.如权利要求2所述的起落支撑架，其特征在于：支撑杆升降机构包括连杆一、连杆二、连杆三，气缸的活塞杆自由端通过连接板与连杆二的一端铰接，连杆二的另一端与连杆一的中部铰接，连杆一的一端与上固定板铰链，连杆一的另一端与支撑杆铰接；下固定板铰链有连杆三的一端，连杆三的中部与支撑杆铰接；连杆三与连杆一平行，连杆一与上固定板之间的铰接点、连杆一与支撑杆之间的铰接点、连杆三与支撑杆之间的铰接点、连杆三与下固定板之间的铰接点依次相连组成平行四边形。

5.如权利要求3-4任一项所述的起落支撑架，其特征在于：支撑轮升降机构包括连杆四、滑杆、滑轮、限位套，连杆四的一端与连杆三的一端铰接，连杆四的另一端与滑杆的一端铰接，滑杆与支撑杆平行设置，滑杆的另一端转动连接有滑轮；滑杆滑设于限位套中，限位套与支撑杆固定连接。

6.如权利要求5所述的起落支撑架，其特征在于：连杆四靠近连杆三与支撑杆之间的铰接点的一侧设置成内凹槽。

7.如权利要求4-6任一项所述的起落支撑架，其特征在于：支撑杆有两个，分别位于丝杠或者气缸活塞杆的两侧，支撑杆升降机构、支撑轮升降机构左右对称设置。

8.一种移动机器人，包括如权利要求1-7任一项所述的起落支撑架，机器人机身与驱动机构固定连接，支撑杆位于机器人机身下端的两侧。