[发明专利]一种水下航行器在审
| 申请号： | 201510644608.2 | 申请日： | 2015-10-08 |
| 公开（公告）号： | CN105270585A | 公开（公告）日： | 2016-01-27 |
| 发明（设计）人： | 唐国元;黄道敏;刘泽宇;张超华;朱秋晨;邱威;杨东超;陈龙 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | B63G8/14 | 分类号： | B63G8/14 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 梁鹏 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 水下 航行 | ||
【权利要求书】：
1.一种水下航行器，包括壳体及安装在壳体上的叶轮组件，其特征在于，所述壳体内安装有陀螺组件，所述陀螺组件包括陀螺支架和安装在陀螺支架上的控制力矩陀螺群，其中，
所述控制力矩陀螺群包括四个单框架控制力矩陀螺，并且每个单框架控制力矩陀螺均包括单框架、陀螺转子、单框架转轴、单框架驱动电机和陀螺转子驱动电机，其中，所述单框架驱动电机安装在所述陀螺支架上并且其通过所述单框架转轴驱动所述单框架旋转，所述单框架转轴可转动并安装在所述陀螺支架上，所述陀螺转子驱动电机和陀螺转子均安装在所述单框架上并且所述陀螺转子通过所述陀螺转子驱动电机驱动其旋转；
所述控制力矩陀螺群的四个单框架转轴的轴线相交且四者分布在一正四棱锥的四条侧棱上。
2.根据权利要求1所述的一种水下航行器，其特征在于，所述壳体内壁设置有两条导槽并且每条导槽均沿壳体的纵向设置，所述陀螺支架在对应于导槽的位置设置有多条安装杆并且每条安装杆均沿壳体的横向设置，每条安装杆均伸入所述导槽内并固定在壳体上。
3.根据权利要求1所述的一种水下航行器，其特征在于，每个单框架转轴的轴线与壳体中心线所成的角为60°。
4.根据权利要求1所述的一种水下航行器，其特征在于，所述控制力矩陀螺群的四个单框架转轴中，其中两个单框架转轴的轴线与所述壳体的中心线共面。
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