[发明专利]一种基于复合定位的异型电子元器件装配方法

权利要求书

1.一种基于复合定位的异型电子元器件装配方法，其特征在于，包括步骤：

S1，电子元器件进入进料系统，第一视觉模块识别电子元器件轮廓、获取电子元器件代码，传送至处理器；

S2，处理器访问夹具数据库，确定夹具与电子元器件匹配；

S3，第一视觉模块获取电子元器件轮廓数据，送至处理器；

S4，第三视觉模块识别电路板插孔位置信息，送至处理器；

S5，处理器定位电子元器件位置，控制机械手夹持电子元器件，第二视觉模块检测管脚，获取管脚平面位置信息，送至处理器匹配插孔位置与管脚位置；

S6，处理器控制机械手进行插件；

其中，所述步骤S4包括子步骤：

步骤S41，第三视觉模块根据机械定位确定识别区域；

步骤S42，处理器指导第三视觉模块进行区域范围修正；

步骤S43，第三视觉模块定位插孔；

其中，所述步骤S42中，区域范围修正通过下式确定：

λ=(1+η)Dmax(Dmax-d)Dmin(Dmin-k)]]>

式中，λ为增加的面积与原始面积的比值，η为电路板的尺寸误差，D_max为距离最远的两个插孔之间的距离，D_min为距离最近的两个插孔之间的距离，d为插孔内径，k为第三视觉模块的视觉识别误差；

其中，所述步骤S5包括子步骤：

步骤S51，处理器定位电子元器件，控制机械手夹持电子元器件达到指定位置；

步骤S52，第二视觉模块电子元器件轮廓并定位电子元器件；

步骤S53，第二视觉模块识别管脚平面位置，处理器判断管脚绝对位置是否符合误差范围，若符合误差范围，转至步骤S55，若不符合误差范围则继续；

所述绝对位置为管脚与电子元器件本体的相对位置；

步骤S54，第二视觉模块虚化电子元器件轮廓，处理器判断管脚相对位置是否符合误差范围，若符合误差范围，转至步骤S55，若不符合误差范围则转至步骤S56；

所述相对位置为管脚之间相对位置；

步骤S55，处理器完成电子元器件引脚与电路板插口匹配；

步骤S56，处理器判定电子元器件为废品并将其丢弃。