[发明专利]基于机械视觉导引实现自动化缝隙焊接的系统及方法

权利要求书

1.一种基于机械视觉导引实现自动化缝隙焊接的系统，其特征在于，所述的系统包括：

视觉采样轴；

视觉采样模块，用以沿着所述的视觉采样轴运动并采集待焊接的缝隙处的位置数据信息；

焊接轴，所述的焊接轴和所述的视觉采样轴共用一X轴；

焊接模块，用以沿着所述的焊接轴运动并对待焊接的缝隙进行焊接；

电气控制柜，用以根据所述的视觉采样模块的位置数据信息来分析待焊接的缝隙的状态并控制所述的焊接模块的动作。

2.根据权利要求1所述的基于机械视觉导引实现自动化缝隙焊接的系统，其特征在于，所述的视觉采样模块为设置于所述的视觉采样轴上的视觉传感器。

3.根据权利要求2所述的基于机械视觉导引实现自动化缝隙焊接的系统，其特征在于，所述的视觉传感器包括摄像单元和缝隙位置数据信息分析单元，所述的缝隙位置数据信息分析单元用以根据所述的摄像单元拍摄的图片计算缝隙的机械位置坐标和缝隙的宽度。

4.根据权利要求3所述的基于机械视觉导引实现自动化缝隙焊接的系统，其特征在于，所述的电气控制柜，用以根据所述的缝隙的机械位置坐标和缝隙的宽度的数据点计算得到缝隙的实际物理走势特征并控制所述的焊接模块的动作。

5.根据权利要求1所述的基于机械视觉导引实现自动化缝隙焊接的系统，其特征在于，所述的焊接模块包括送丝机和设置于所述的焊接轴上的焊枪。

6.一种通过权利要求1所述的系统基于机械视觉导引实现自动化缝隙焊接的方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤：

(1)所述的电气控制柜启动；

(2)所述的视觉采样模块进行寻定中心动作；

(3)所述的视觉采样模块执行X轴方向运动且所述的焊接模块运动至焊接起始点；

(4)所述的视觉采样模块采集待焊接的缝隙处的位置数据信息并发送至所述的电气控制柜；

(5)所述的电气控制柜分析待焊接的缝隙的状态并控制所述的焊接模块的动作。

7.根据权利要求6所述的基于机械视觉导引实现自动化缝隙焊接的方法，其特征在于，所述的视觉传感器包括摄像单元和缝隙位置数据信息分析单元，所述的视觉采样模块采集待焊接的缝隙处的位置数据信息，具体为：

所述的缝隙位置数据信息分析单元用以根据所述的摄像单元拍摄的图片计算缝隙的机械位置坐标和缝隙的宽度。

8.根据权利要求7所述的基于机械视觉导引实现自动化缝隙焊接的方法，其特征在于，所述的电气控制柜分析待焊接的缝隙的状态，具体为：

所述的电气控制柜根据所述的缝隙的机械位置坐标和缝隙的宽度的数据点计算得到缝隙的实际物理走势特征。

9.根据权利要求8所述的基于机械视觉导引实现自动化缝隙焊接的方法，其特征在于，所述的控制所述的焊接模块的动作，具体为：

所述的电气控制柜根据缝隙走势特征中缝隙的坐标控制所述的焊接模块运动的方向以及根据缝隙的宽度控制焊接模块的电压、电流和速度。