[发明专利]一种多功能水下移动装置

权利要求书

1.一种多功能水下移动装置，其特征在于，包括作为基座的箱体、行走机构、游动机构、沉浮机构、箱盖和控制系统；所述箱体为长方体壳形结构，所述箱体上面设置箱盖，所述箱盖上面中间部分固定安装一个球形气囊，所述箱盖下面固定安装控制系统的电路板和驱动模块；所述箱体内部左右两侧中间设置腿部驱动电机，所述腿部驱动电机两侧设置脚蹼驱动电机；所述箱体内部底面前方固定安装电池；所述箱体内部底面后方固定安装电磁阀和真空泵；所述箱体外面左右两侧靠上部分各设置两个脚蹼转轴，所述脚蹼转轴与脚蹼相连；所述箱体外面左右两侧中间部分各设置三条连杆形式的后腿、中腿和前腿。

2.根据权利要求1所述的一种多功能水下移动装置，所述行走机构主要由后腿连接轴、后腿转轴、后腿、连接杆A、中腿、前腿、离心转盘、连接杆B、滑动销、腿部驱动电机组成；所述离心转盘中心固装在腿部驱动电机的转轴上，中腿和连接杆A、连接杆B的一端铰接在离心转盘的外圆一点上；连杆A的另一端与后腿的一端铰接，连接杆B的另一端与前腿的一端铰接；前腿和后腿的中部铰接在箱体上。

3.根据权利要求1所述的一种多功能水下移动装置，所述游动机构主要由脚蹼、连杆、曲柄、脚蹼驱动电机、脚蹼转轴、轴承座组成；所述曲柄一端固装在脚蹼驱动电机转轴上，一端与连杆相连；所述连杆一端与曲柄相连，一端与脚蹼转轴相连；脚蹼固定在脚蹼转轴的一端，跟随脚蹼转轴摆动，所述轴承座安装在箱体上，用于支撑脚蹼转轴。

4.根据权利要求1所述的一种多功能水下移动装置，所述沉浮机构由气囊、电磁阀、排气管路、真空泵组成，用于调整多功能水下移动装置在水中的深度位置。

5.根据权利要求1所述的一种多功能水下移动装置，所述控制系统由电池、STC89c52单片机、hc-06蓝牙模块、L298N驱动模块、LM2577调压模块、光耦模块和电线组成；可通过手机蓝牙控制多功能水下移动装置的游动、行走、上浮和下潜。