[发明专利]一种车门运动干预式防撞控制方法

权利要求书

1.一种车门运动干预式防撞系统控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：在后视镜下方安装小束角超声波雷达，正向转动时探测到车侧后方运动物体，并记录车身后方运动物体与小束角超声波雷达的距离S₁和干预式防撞系统运行时间t₁,反向转动再次探测到该运动物体，运动物体与小束角超声波雷达的距离S₂和干预式防撞系统运行时间t₂，并根据下述公式计算出运动物体的行进速度ν，

ν=S12+S22-2S1S2cos(2θ-ω·t1-ω·t2)/(t2-t1)]]>

其中，ω为所述小束角超声波雷达的转动速度，θ所述为小束角超声波雷达的最大转角；

步骤二：将运动物体的行进速度ν与人类的步行速度ν′进行比较，

当ν≤ν′时，执行步骤三，进一步判定距离；

当ν＞ν′时，执行步骤四，说明当前速度和距离物体有碰撞车门的危险，需根据公式计算物体是否有足够时间规避；

步骤三：将运动物体与汽车C柱之间的距离L_c与根据干湿地面不同摩擦系数所选取的安全距离S_s进行比较，

当L_c≥S_s时，说明物体物体与汽车的距离较大，开启车门没有撞到后方行进物体的危险；

当L_c＜S_s时，说明物体与汽车的距离较小，开门有可能碰撞到物体，此时车内外发出提示信息，车门限位提示灯亮起；

步骤四：将运动物体与汽车C柱之间的距离L_c与为根据运动物体行进速度计算出的刹车距离S_r进行比较，

当L_c≥S_r时，车内外发出提示信息，车门限位提示灯亮起；

当L_c＜S_r时，此时物体有极大可能没有足够时间规避开门动作而碰撞车门，控制限位系统锁紧前后车门锁死，警示灯亮起。