[发明专利]一种用于精确定位的概率地图的生成方法及装置

权利要求书

1.一种用于精确定位的概率地图的生成方法，其特征在于，包括如下步骤：

在目标行驶环境中采集原始数据；

对原始数据进行后期处理；

根据处理后的原始数据生成概率地图。

2.根据权利要求1所述的一种用于精确定位的概率地图的生成方法，其特征在于：“对原始数据进行后期处理”包括：

纠正原始数据每一次扫描时的坐标值；

校正用于采集原始数据的激光雷达的反射强度值。

3.根据权利要求1所述的一种用于精确定位的概率地图的生成方法，其特征在于：所述概率地图为一张二维网格，每个单元网格由激光雷达反射数据的高斯分布表示，高斯分布包括激光雷达反射的平均强度及其强度方差。

4.根据权利要求1所述的一种用于精确定位的概率地图的生成方法，其特征在于：“在目标行驶环境中采集原始数据”包括：

控制载有激光雷达的车辆在被采集环境中以预设的方式行驶；

在行驶的过程中获取激光雷达传感器记录下来的在每个目标点的激光反射强度及其对应激光束代码；

将获取到的激光反射强度及其对应激光束代码成组地被记录成原始数据。

5.一种用于精确定位的概率地图的生成装置，其特征在于，包括数据采集模块、后期处理模块、地图生成模块；

所述数据采集模块用于在目标行驶环境中采集原始数据；

所述后期处理模块用于对原始数据进行后期处理；

所述地图生成模块用于根据处理后的原始数据生成概率地图。

6.根据权利要求5所述的一种用于精确定位的概率地图的生成装置，其特征在于，

所述后期处理模块还用于纠正原始数据每一次扫描时的坐标值；

所述后期处理模块还用于校正用于采集原始数据的激光雷达的反射强度值。

7.根据权利要求5所述的一种用于精确定位的概率地图的生成装置，其特征在于：所述概率地图为一张二维网格，每个单元网格由激光雷达反射数据的高斯分布表示，高斯分布包括激光雷达反射的平均强度及其强度方差。

8.根据权利要求5所述的一种用于精确定位的概率地图的生成装置，其特征在于：还包括行驶控制模块；

所述行驶控制模块用于控制载有激光雷达的车辆在被采集环境中以预设的方式行驶；

所述数据采集模块还用于在行驶的过程中获取激光雷达传感器记录下来的在每个目标点的激光反射强度及其对应激光束代码；

所述数据数据采集模块还用于将获取到的激光反射强度及其对应激光束代码成组地被记录成原始数据。