[发明专利]一种基于机械臂的食品3D打印机

权利要求书

1.一种基于机械臂的食品3D打印机，包括机械臂、出料装置、加热装置和冷却装置，其特征在于：

所述机械臂包括底座、转座、大臂、小臂、手腕和机械手；转座连接在底座上，大臂的两端分别铰接转座和小臂的一端，小臂的另一端铰接手腕，手腕上安装机械手；转座通过电机驱动相对于底座旋转；大臂通过电机驱动旋转，且旋转平面垂直于转座转动平面；小臂通过电机驱动旋转，且旋转平面位于大臂转动平面内；手腕通过电机驱动旋转，且旋转平面垂直于小臂转动平面；机械手通过电机驱动能够执行闭合或张开动作，用于夹紧或放开出料装置；

所述出料装置包括料架、电动机、螺杆、活塞、料筒和喷嘴；所述电动机和料筒固定在料架上，电动机通过螺杆驱动活塞在料筒内运动，推动料筒内的食品原料从喷嘴挤出；

所述加热装置包括加热膜、导热块、加热电阻和两个温度传感器；其中加热膜固定在料筒外壁，导热块是开有两个孔的金属块，喷嘴穿过其中的一个孔，另一个孔安装加热电阻；两个温度传感器分别用于实时测量料筒和喷嘴的温度，从而对料筒和喷嘴的加热温度进行控制；

所述冷却装置采用风扇，固定在喷嘴处，用于对喷嘴挤出的食品进行降温。

2.根据权利要求1所述的基于机械臂的食品3D打印机，其特征在于：所述机械手由两个内壁为半圆形的卡爪构成，用于抓取并夹紧料筒；所述料筒的外壁中部带有环形卡槽，能够同机械手的半圆形卡爪配合，防止料筒滑动。