[发明专利]一种三平移一转动并联机器人抓放器

权利要求书

1.一种三平移一转动并联机器人抓放器，由动平台(1)、静平台(0)以及连接动平台(1)、静平台(0)的两条完全相同的第I支链、第Ⅱ支链，以及两条无约束型支链(S-S-R)组成，其特征是：第I支链上的驱动杆(2)的一端与静平台(0)以转动副一(R₁₁)连接，驱动杆(2)的另一端与由两个转动副(R_a、R_b)、两个球副(S_a、S_b)和四个杆(3、6、4、5)组成的平行四边形的短边杆一(3)用转动副二(R₁₂)连接，平行四边形的另一短边杆二(6)用转动副三(R₁₃)与动平台(1)直接连接；其中，转动副一(R₁₁)与转动副二(R₁₂)的轴线平行，但与转动副三(R₁₃)的轴线垂直；动平台(1)上的转动副三(R₁₃)与转动副四(R₃₃)轴线必须平行；无约束型支链(S-S-R)的一端以转动副五(R₄₁)与静平台(0)连接，另一端以球副一(S₄₃)与动平台(1)连接，两个中间杆(7、8)以球副二(S₄₂)连接。

2.按权利要求1所述的三平移一转动并联机器人抓放器，其特征在于：静平台(0)上的四个转动副轴线可任意布置。

3.按权利要求1或2所述的三平移一转动并联机器人抓放器，其特征在于：每条支链上与静平台(0)联接的四个转动副为驱动副，可以用移动副来替代；且当依次固定一个、两个、三个驱动副时，该抓放器就成为三自由度、二自由度、单自由度的三平移一转动并联机器人，其独立输出运动数目为三、二、一，其它的运动为派生运动。