[发明专利]一种绝热层自适性打磨装置及其方法

权利要求书

1.一种绝热层自适应打磨装置，其特征在于：包括机械臂、电机、磨盘、激光扫描仪、位置传感器、计算机控制系统，所述机械臂前端安装有所述激光扫描仪，用于扫描绝热层型面生成打磨绝热层的坐标曲线数据，储存在所述计算机控制系统中；所述磨盘的头部安装所述位置传感器，打磨时所述位置传感器根据所述坐标曲线数据自动打磨；所述恒扭距电机同样设置在所述机械臂前端；所述电机上安装所述磨盘，用于提供扭矩。

2.根据权利要求1所述的绝热层自适应打磨装置，其特征在于：在所述机械臂前端安装小臂和腕部，形成3个自由度的打磨姿态。

3.根据权利要求1所述的绝热层自适应打磨装置，其特征在于：打磨时，所述机械臂沿壳体轴向移动，所述壳体环向转动。

4.一种根据权利要求1-3任一所述的绝热层自适性打磨装置进行打磨的方法，包括步骤：

1)打磨前，所述机械臂沿壳体轴向移动，所述壳体沿环形转动，对所述壳体表面进行激光扫描形成壳体相对所述机械臂的坐标曲线数据，并传回所述计算机控制系统；

3)打磨时，所述机械臂按照所生成的坐标曲线数据打磨，并通过计算机控制系统实时修正所述位置传感器传回的位置数据；所述磨盘处由所述电机提供扭矩，所述磨盘接触绝热层开始打磨后，绝热层作用于所述磨盘的反作用力大小会引起所述电机扭矩正比变化，而扭矩变化将引起电压信号变化，在计算机控制系统中设定扭矩并自动修正传输的电压信号，修正所述电机的输出功率控制打磨扭矩，使打磨过程的正压力保持一致。

5.根据权利要求4所述的绝热层自适应打磨方法，其特征在于：所述激光扫描仪以0.2ms/次速度扫描绝热层型面生成打磨绝热层的坐标曲线数据，储存在所述计算机控制系统中。

6.根据权利要求4所述的绝热层自适应打磨方法，其特征在于：所述计算机控制系统每10ms计算核对一次所述磨盘处传回的坐标值，判定所述机械臂是否处于行进状态，若有异常，所述磨盘停止转动，所述机械臂自动退出所述壳体外停止打磨。

7.根据权利要求4所述的绝热层自适应打磨方法，其特征在于：所述计算机控制系统以5ms/次自动修正传输的电压信号。