[发明专利]一种基于二维码的车辆定位方法

权利要求书

1.一种车辆定位方法，所述车辆上设置有用于检测地面上的二维码的摄像头，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

步骤1，从摄像头读取图像信息；

步骤2，对获取的图像进行预处理；

步骤3，检测图像中的二维码，从图像中的二维码获取角点的图像坐标信息；

步骤4，计算出摄像头到二维码角点的距离；

步骤5，识别出二维码的ID，根据二维码ID与场地地图的地理关系，获得车辆在该地图环境下的位置和姿态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预处理包括颜色转换、图像增强和/或图像缩放。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤3进一步包括：

步骤3.1，对二值图像进行轮廓跟踪；

步骤3.2，寻找轮廓的拐点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述步骤3.1进一步包括：

1)查找轮廓起始点：

①若图像数据f(i，j)＝1且f(i，j-1)＝0，则当前像素点(i，j)为轮廓外缘的起始点；并使当前轮廓编号CCC增加1，(i2，j2)赋值为(i，j-1)；

②若图像数据f(i，j)≥1且f(i，j+1)＝0，则当前像素点(i，j)为轮廓内缘的起始点，CCC+1；(i2，j2)赋值为(i，j+1)；否则，转步骤3)；

2)从轮廓的起始点开始轮廓跟踪：

①在当前像素(i，j)的邻域内，沿顺时针方向从(i2，j2)开始查找第一个非零像素点，如果找到像素点，则记为(i1，j1)；否则，令f(i，j)＝-CCC，转3)；

②(i2，j2)赋值为(i1，j1)，(i3，j3)赋值为(i，j)；

③在(i3，j3)的邻域内，沿逆时针方向从(i2，j2)的下一个像素点开始，查找第一个非零像素点，记为(i4，j4)；

④改变像素点(i3，j3)的值：如果f(i3，j3+1)≠0，且f(i3，j3)＝1，则f(i3，j3)＝CCC；如果f(i3，j3+1)＝0，且f(i3，j3)＝1，f(i3，j3-1)＝0，则f(i3，j3)＝CCC；如果f(i3，j3+1)＝0，且

f(i3，j3)＝1，则f(i3，j3)＝-CCC；否则，f(i3，j3)保持不变；

⑤如果f(i4，j4)＝(i，j)且(i3，j3)＝(i1，j1)，则回到轮廓的起始点，转3)；否则，(i2，j2)赋值为(i3，j3)，(i3，j3)赋值为(i4，j4)，转③；

3)判断扫描条件.从(i，j+1)像素开始继续扫描，直至到达图像右下角的像素点为止.如果j+1大于图像宽度，则置j＝0，i＝i+1，从下一行开始扫描。