[发明专利]一种球状果实摘取机器人末端执行器

权利要求书

1.一种球状果实摘取机器人末端执行器，其特征在于，该球状果实摘取机器人末端执行器由末端执行器主体和在其上的果实切割结构以及在其下的果实暂存器组成；所述末端执行器主体与起固定作用的机架相连接，所述末端执行器主体的内部在与机架相对应的位置设置有限位块，所述限位块与所述果实切割结构配合使用；所述末端执行器主体的上方设置有内部带有导轨的边框，导轨上通过左滑动块与右滑动块设置有果实切割结构；所述左滑动块和所述右滑动块分布在所述导轨的左右两端；所述左滑动块的末端设置有左气缸，所述左气缸上固定安装有左置位管和左复位管，所述右滑动块的末端设置有右气缸，所述右气缸上固定安装右置位管和右复位管；所述左置位管和所述右置位管的末端通过置位管相连接，所述左复位管和所述右复位管的末端通过复位管相连接；所述末端执行器主体的下方通过所述导轨连接有果实暂存器，在所述果实暂存器的凸起的外部的中间设置有舵机。

2.如权利要求1所述的球状果实摘取机器人末端执行器，其特征在于，所述果实切割结构包括刀片、刀片保护器和凹形落刀槽；所述左滑动块的顶端设置有刀片和刀片保护器，所述刀片镶嵌在所述刀片保护器中并露出切割部；所述右滑动块的顶端设置有可容纳刀片的凹形落刀槽。

3.如权利要求1所述的球状果实摘取机器人末端执行器，其特征在于，所述果实暂存器由若干个用来存储单个果实的单果暂存器组成，并绕所述舵机设置单果暂存器，所述单果暂存器的底部设置有半球形翻转结构。

4.如权利要求2或3所述的球状果实摘取机器人末端执行器，其特征在于，所述左气缸的气缸力小于所述右气缸的气缸力。

5.如权利要求4所述的球状果实摘取机器人末端执行器，其特征在于，所述单果暂存器的数量为3个，且绕所述舵机每隔120°设置。

6.如权利要求5所述的球状果实摘取机器人末端执行器，其特征在于，所述半球形翻转结构通过销轴与果实暂存器连接，所述半球形翻转结构的底部设置有压力传感器。

7.如权利要6所述的球状果实摘取机器人末端执行器，其特征在于，该球状果实摘取机器人末端执行器的内部的棱角均钝化处理，所述半球形翻转结构的内部均用橡胶覆盖。