[发明专利]后轮转向装置及其控制方法

权利要求书

1.一种后轮转向装置，其特征在于，包括：

车速检测部，其在行驶时检测车速；

转向角检测部，其检测对应于方向盘动作的转向角；

小齿轮角检测部，其检测对应于所述方向盘动作的小齿轮角；

后轮驱动部，其使后轮转向；以及

控制部，其分别从所述车速检测部、所述转向角检测部及所述小齿轮角 检测部接收所述车速、所述转向角及所述小齿轮角并算出用于转向所述后轮 的目标后轮转向角，根据转向角速度、所述车速及所述小齿轮角算出所述后 轮的转向时点经过调整的最终后轮转向角并启动所述后轮驱动部。

2.根据权利要求1所述的后轮转向装置，其特征在于：

所述控制部根据所述转向角算出转向角速度，根据所述转向角速度、所 述车速及所述小齿轮角算出用于限制所述后轮的转向时点的后轮限制转向角 后，从所述目标后轮转向角减去所述后轮限制转向角算出所述最终后轮转向 角。

3.根据权利要求2所述的后轮转向装置，其特征在于：

所述控制部设定对应于所述转向角速度的补偿转向角，向所述补偿转向 角乘以对应于车速的限制比与对应于小齿轮角的限制比算出所述后轮限制转 向角。

4.根据权利要求3所述的后轮转向装置，其特征在于：

所述对应于车速的限制比在设定速度以下时受限，所述对应于小齿轮角 的限制比在设定角以上时受限。

5.根据权利要求1所述的后轮转向装置，其特征在于：

所述控制部在转向恢复时根据所述目标后轮转向角启动所述后轮驱动 部。

6.一种后轮转向装置的控制方法，其特征在于，包括：

控制部分别从车速检测部、转向角检测部及小齿轮角检测部接收车速、 转向角及小齿轮角的步骤；

所述控制部根据所述转向角及所述车速算出用于转向后轮的目标后轮转 向角的步骤；

所述控制部根据所述转向角速度、所述车速及所述小齿轮角算出用于限 制所述后轮的转向时点的后轮限制转向角的步骤；

所述控制部根据所述目标后轮转向角与所述后轮限制转向角算出最终后 轮转向角的步骤；以及

所述控制部根据所述最终后轮转向角转向所述后轮的步骤。

7.根据权利要求6所述的后轮转向装置的控制方法，其特征在于：

算出后轮限制转向角的所述步骤具体是，所述控制部根据所述转向角算 出转向角速度，设定对应于所述转向角速度的补偿转向角，向所述补偿转向 角乘以对应于车速的限制比与对应于小齿轮角的限制比算出所述后轮限制转 向角。

8.根据权利要求7所述的后轮转向装置的控制方法，其特征在于：

所述控制部从所述目标后轮转向角减去所述后轮限制转向角算出所述最 终后轮转向角。

9.根据权利要求8所述的后轮转向装置的控制方法，其特征在于：

所述对应于车速的限制比在设定速度以下时受限，所述对应于小齿轮角 的限制比在设定角以上时受限。

10.根据权利要求6所述的后轮转向装置的控制方法，其特征在于：

转向所述后轮的步骤具体是，所述控制部在转向恢复时根据所述目标后 轮转向角启动所述后轮驱动部。