[发明专利]三轴气浮台质心调平衡方法及装置

权利要求书

1.一种三轴气浮台质心调平衡方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：利用激光跟踪仪获得的三维测角值和激光陀螺获得的角速度变化周期，进行三轴气浮台质心的预调平；

步骤2：将三轴气浮台处于水平状态进行飞轮轮控，根据飞轮的轮控转速输出值进行水平方向精调平；

步骤3：将三轴气浮台倾斜偏置角度根据飞轮的轮控转速输出值进行竖直方向精调平。

2.根据权利要求1所述的三轴气浮台质心调平衡方法，其特征在于，所述步骤1包括如下步骤：

步骤1.1：对三轴气浮台进行竖直方向预调平，具体为，让三轴气浮台进行自由摆动，通过激光陀螺获取三轴气浮台的三轴角速度变化周期，并根据三轴角速度变化周期得出三轴气浮台绕X轴和Y轴的摆动周期，

rz=2π2mg(IxTx2+IyTy2)]]>

其中，T_x和T_y分别为三轴气浮台绕X轴和Y轴的摆动周期，I_x和I_y分别为三轴气浮台沿X轴和Y轴的转动惯量，r_z为台体的竖直方向偏心量；

步骤1.2：对三轴气浮台进行水平方向预调平，具体为，当三轴气浮台自由摆动时，通过激光跟踪仪获取台体的三轴姿态变化关系，即三维测角值，并记录三轴气浮台绕X轴和Y轴的转角变化，求出转角的峰值和谷值，根据峰值和谷值和步骤1.1计算出竖直方向偏心量，即可计算出三轴气浮台水平方向偏心量：

式中，为三轴气浮台绕X轴转角的峰值和谷值的绝对值之差，Δθ为三轴气浮台绕Y轴转角的峰值和谷值的绝对值之差，r_x和r_y为三轴气浮台在水平方向的偏心量。