[发明专利]一种单轴调制激光陀螺惯性导航系统多坐标系标定方法

权利要求书

1.一种单轴调制激光陀螺惯性导航系统多坐标系标定方法，其特征在于：包括以下步骤：

a)、系统上电启动后进入准备阶段，确定IMU安装基面姿态；

b)、录取导航原始数据；

c)、标校软件读取原始数据进行姿态转换欧拉角计算；

d)、大理石标校完成；

e)、方位镜标校准备；

f)、确定惯导水平基面和方位镜法线方向；

g)、录取导航原始数据；

h)、标校软件读取原始数据进行姿态转换欧拉角计算；

i)、方位镜标校完成。

2.根据权利要求1所述的一种单轴调制激光陀螺惯性导航系统多坐标系标定方法，其特征在于，所述步骤a)至步骤d)中大理石标校的具体步骤为：

将IMU通过高精度快速定位系统与其底部安装基面固连，同时通过差分电子水平仪将大理石平台调水平，保证IMU安装基面和大理石平台台面的平行度，然后通过陀螺经纬仪来确定标校镜的航向H_M，通过上位机录取三个半小时导航原始数据，开始录数时刻确保标校镜法线方向正对着陀螺经纬仪，每半小时将IMU航向变化180度以增强在对准时Kalman滤波器对航向的观测性，最后半小时应该确保标校镜的法线方向正对着陀螺经纬仪；

待原始数据录取完毕后通过导航仿真软件读取导航原始数据进行导航解算，得到IMU当前姿态角度：纵摇为P_I，横摇为R_I，航向为H_I，进而得到IMU当前姿态和IMU安装基面姿态之间的姿态转换欧拉角。

3.根据权利要求2所述的一种单轴调制激光陀螺惯性导航系统多坐标系标定方法，其特征在于，所述IMU当前姿态和IMU安装基面姿态之间的姿态转换欧拉角的计算流程如下：

(1)、计算关于航向第一次转换的欧拉角deltH₁：

deltH₁＝H_M-H_I

并由姿态转换矩阵：cos(deltH1)-sin(deltH1)0sin(deltH1)cos(deltH1)0001,]]>对导航解算得到IMU姿态矩阵进行一次转换；

(2)、由姿态转换矩阵得到转换后的IMU姿态角：纵摇为P₁，横摇为R₁，航向为H₁，计算关于纵摇第一次转换的欧拉角deltP₁：

deltP₁＝-P₁

并由姿态转换矩阵：1000cos(deltP1)sin(deltP1)0-sin(deltP1)cos(deltP1),]]>对导航解算得到的姿态矩阵进行一次转换；

(3)、由姿态转换矩阵得到转换后的IMU姿态角：纵摇为P₂，横摇为R₂，航向为H₂，计算关于横摇第一次转换的欧拉角deltR₂：

deltR₂＝-R₂

并由姿态转换矩阵：cos(deltR2)0-sin(deltR2)010sin(deltR2)0cos(deltR2),]]>对导航解算得到的姿态矩阵进行一次转换；

(4)、经过以上三次姿态转换后得到IMU三个姿态角为：纵摇为P₃，横摇为R₃，航向为H₃，令deltH₃＝H_M-H₃、deltP₃＝-P₃、deltR₃＝-R₃，若deltH₃、deltP₃、deltR₃的绝对值均小于0.003度，那么表示大理石标校成功，否则重复进行(1)、(2)、(3)中的操作，直到满足条件停止标校。