[发明专利]一种卫星导航系统中观测量单个粗差的探测与修复方法

权利要求书

1.一种卫星导航系统中观测量单个粗差的探测与修复方法，其特征是，包括以下步骤：

步骤一：根据随机模型和当前历元的卫星观测量，建立并求解伪距观测方程，获取观测量对应的残差；

步骤二：根据步骤一中的观测量和观测量对应的残差获取观测量各分量的粗差初值；

步骤三：根据步骤二中的粗差初值，对所述粗差初值进行迭代搜索，获取观测量各分量的粗差探测值；

步骤四，对步骤三中的观测量各分量的粗差探测值进行判断，获取粗差探测位置，并对相应观测量分量进行粗差修复。

2.如权利要求1所述的卫星导航系统中观测量单个粗差的探测与修复方法，其特征是，所述步骤一中，根据最小二乘估计法求解伪距观测方程。

3.如权利要求2所述的卫星导航系统中观测量单个粗差的探测与修复方法，其特征是，所述步骤二包括以下子步骤：

S201：根据伪距观测方程，计算单位向量对应的残差；

S202：取单位向量对应的残差各分量符号，与观测量权阵P对角线对应分量平方根相乘，构成加权向量；

S203：将加权向量各分量分别与观测量对应的残差和单位向量对应的残差相乘，分别得到实际偏差和单位偏差，将实际偏差和单位偏差各分量分别相加分别得到单位残差对应的统计量和实际残差对应的统计量；

S204：将单位残差对应的统计量和实际残差对应的统计量作比值，得到粗差初值。

4.如权利要求3所述的卫星导航系统中观测量单个粗差的探测与修复方法，其特征是，所述步骤三包括以下子步骤：

S301：构造搜索区间(Bias_k0-R，Bias_k0+R)其中R＞0，Bias_k0表示第k个观测量上的粗差初值；

S302：计算搜索区间内粗差探测可能值以及粗差探测可能值对应的观测量残差平方和，并根据观测量残差平方和从粗差探测可能值中获取粗差探测值。

5.如权利要求4所述的卫星导航系统中观测量单个粗差的探测与修复方法，其特征是，所述步骤S302中，在搜索区间(Bias_k0-R，Bias_k0+R)内，针对观测量各分量分别进行迭代搜索，将搜索区间内残差平方和最小值对应的粗差探测可能值作为该观测量分量的粗差探测值。

6.如权利要求1所述的卫星导航系统中观测量单个粗差的探测与修复方法，其特征是，所述步骤四中，第k个观测量l_k含有粗差，且其大小为判断标准为同时满足绝对值准则和差值准则，即：

1.绝对值准则：绝对值大于阈值；

2.差值准则：任意一个观测量分量修复粗差后的残差平方和与第k个观测量l_k修复粗差后的残差平方和的差值大于差值阈值。