[发明专利]一种基于四旋翼与固定翼复合的倾转旋翼飞行器

权利要求书

1.一种基于四旋翼与固定翼复合的倾转旋翼飞行器，包括四个电机、机身、外部倾转传动轴、两侧后掠翼、翼梢、垂直尾翼、中段横向机翼、机身内部倾转传动轴、传动齿轮、副翼和水平尾翼；其特征在于：机身前段通过外部倾转传动轴对称安装第一电机和第二电机，机身中段通过主梁安装中段横向机翼，机身后端通过外部倾转传动轴对称安装第三电机和第四电机，机身内部纵向安装机身内部倾转传动轴和传动齿轮，所述外部倾转传动轴通过二个传动齿轮与机身内部倾转传动轴连接在一起，机身后端安装水平尾翼和垂直尾翼，中段横向机翼两侧分别以50°的后掠角对称安装后掠翼，两侧后掠翼分别安装副翼，两侧后掠翼末端安装翼梢。

2.根据权利要求1所述的一种基于四旋翼与固定翼复合的倾转旋翼飞行器，其特征在于：所述第一、第二、第三、第四电机安装结构和参数一样，两两相邻电机转动方向相反。

3.根据权利要求1所述的一种基于四旋翼与固定翼复合的倾转旋翼飞行器，其特征在于：所述第一、第二、第三、第四电机各安装一套旋翼。

4.根据权利要求1或3所述的一种基于四旋翼与固定翼复合的倾转旋翼飞行器，其特征在于：四旋翼和固定翼共用一套动力装置，当垂直起降或空中悬停时为四旋翼模式，以四旋翼飞行控制系统控制飞行器；当切换为固定翼模式时，以固定翼飞行控制系统控制飞行器。

5.根据权利要求4所述的一种基于四旋翼与固定翼复合的倾转旋翼飞行器，其特征在于：当飞行器由四旋翼切换至固定翼模式过程时，第一电机、第二电机、第三电机、第四电机通过倾转控制系统和倾转传动结构同步向前倾转角度为0°至45°，此时仍然为四旋翼控制模式；当第一电机、第二电机、第三电机、第四电机同步向前倾转角度在大于45°时，单片机自动控制切换至固定翼控制模式，两组电机随即向前同步倾转至水平位置，接着以固定翼方式控制飞行器飞行姿态，此时为固定翼控制模式。

6.根据权利要求5所述的一种基于四旋翼与固定翼复合的倾转旋翼飞行器，其特征在于：当飞行器为四旋翼模式时，通过控制第一电机、第二电机、第三电机、第四电机的差速来控制飞行器的飞行姿态；而当飞行器为固定翼模式时，通过控制水平尾翼、垂直尾翼、副翼来控制飞行器的飞行姿态。